Manuale didattico di programmazione robotica di base per KUKA V5.x

______________________________
Ó×ÅÁÍÎÅ ÏÎÑÎÁÈÅ ÄËß ÑÅÌÈÍÀÐÎÂ
ÁÀÇÎÂÎÅ ÏÐÎÃÐÀÌÌÈÐÎÂÀÍÈÅ ÐÎÁÎÒÀ
äëÿ ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ âåðñèè V5.x KUKA System
ÊÓÐÑ ÄËß ÏÐÎÃÐÀÌÌÈÑÒÀ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Àâòîðñêîå ïðàâî
Copyright
© Copyright 2006
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Äàííàÿ äîêóìåíòàöèÿ èëè æå å¸ îòäåëüíûå ÷àñòè íå ìîãóò áûòü âîñïðîèçâåäåíû èëè îïóáëèêîâàíû áåç îñîáîãî ðàçðåøåíèÿ
ïðàâîîáëàäàòåëÿ.
 äàííîé äîêóìåíòàöèè îïèñàíû íå âñå âîçìîæíîñòè ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ. Ïîëüçîâàòåëþ íå òðåáóåòñÿ çíàíèå íåêîòîðûõ
ôóíêöèé, êàñàþùèõñÿ ñëó÷àåâ ðåìîíòà èëè ïðîâåäåíèÿ ñåðâèñíûõ ðàáîò.
Ñîäåðæàíèå äàííîé äîêóìåíòàöèè ïðîâåðåíî íà ñîîòâåòñòâèå îïèñàííîìó â íåé ïðîãðàììíîìó îáåñïå÷åíèþ è îáîðóäîâàíèþ.
Òåì íå ìåíåå, íåòî÷íîñòè ìîãóò èìåòü ìåñòî, ïî ýòîé ïðè÷èíå ìû íå ìîæåì ãàðàíòèðîâàòü ïîëíîå ñîîòâåòñòâèå. Èíôîðìàöèÿ,
ñîäåðæàùàÿñÿ â äàííîé èíñòðóêöèè, ðåãóëÿðíî ïðîâåðÿåòñÿ, ïðè ýòîì èçìåíåíèÿ áóäóò âíåñåíû â ïîñëåäóþùèå èçäàíèÿ.
Ïðè óñëîâèè, ÷òî òåõíè÷åñêèå èçìåíåíèÿ íå âëèÿþò íà ñîäåðæàíèå.
KUKA Roboter GmbH íå íåñåò îòâåòñòâåííîñòü çà ëþáûå íåòî÷íîñòè â òåõíè÷åñêîé èíôîðìàöèè, ñîîáùàåìîé óñòíî èëè ïèñüìåííî,
ñîäåðæàùåéñÿ â äîêóìåíòàöèè. Òàêæå KUKA Roboter GmbH íå íåñåò îòâåòñòâåííîñòü çà ëþáîé êîñâåííûé èëè îïîñðåäîâàííûé óùåðá.
Îòâåòñòâåííîñòü çà äàííóþ äîêóìåíòàöèþ íåñåò College Development (WSC-IC)
2 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñîäåðæàíèå
Ñîäåðæàíèå
1. Ñèñòåìà ðîáîòà
5
1.1. Ñèñòåìà ðîáîòà - îñíîâíûå ïîíÿòèÿ
5
1.2. Îáçîð ñèñòåìû
9
1.3. Ýíåðãîïîäâîä
13
2. Ñèñòåìû êîîðäèíàò
17
2.1. Ðàáîòà ñ KUKA Control Panel (KCP)
17
2.2. Ñèñòåìû êîîðäèíàò ðîáîòà
29
2.3. Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
31
2.4. Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD (ìèðîâàÿ)
33
2.5. Ñèñòåìà êîîðäèíàò TOOL (èíñòðóìåíòà)
39
2.6. Ñèñòåìà êîîðäèíàò BASE (áàçû)
41
2.7. Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
43
3. Íàëàäêà
45
3.1. Þñòèðîâêà
45
3.2. Îñíîâû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
51
3.3. Ìåòîäû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
57
3.3.1. Ìåòîäû èçìåðåíèÿ TCP
59
3.3.2. Ìåòîäû èçìåðåíèÿ îðèåíòàöèè
63
3.4. Àêòèâàöèÿ èíñòðóìåíòà
69
3.5. Íàãðóçî÷íûå äàííûå èíñòðóìåíòà
71
3.6. Êàëèáðîâêà áàçû
79
4. Ïðîãðàììèðîâàíèå
85
4.1. Ïðîãðàììèðîâàíèå äâèæåíèÿ
85
4.2. PTP - äâèæåíèå
87
4.3. BCO - ïåðåìåùåíèå
93
4.4. LIN - äâèæåíèå
97
4.5. CIRC - äâèæåíèå
103
4.6. Àïïðîêñèìàöèÿ äâèæåíèÿ
109
5. Íàâèãàòîð – Ñîçäàíèå ïðîãðàìì
115
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
3 / 198
Ñîäåðæàíèå
6. Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
123
6.1. Ïðîãðàììèðîâàíèå öèôðîâûõ âõîäîâ/âûõîäîâ
123
6.2. Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà
137
7. Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
143
8. Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
149
8.1. Íàâèãàòîð - ýêñïåðòíûé óðîâåíü
149
8.2. Ââåäåíèå â ïîäïðîãðàììû
155
8.3. Ââåäåíèå â öèêëû è âåòâëåíèÿ
157
9. Ðåæèì Âíåøíåé àâòîìàòèêè
163
10. Óïðàæíåíèÿ
169
4 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
1. Ñèñòåìà ðîáîòà
1.1. Ñèñòåìà ðîáîòà - îñíîâíûå ïîíÿòèÿ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
3 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
Êîìïîíåíòû êîìïëåêòíîé ñèñòåìû ðîáîòà KUKA
Ðîáîò KUKA
(íàïðèìåð, KR 180)
KUKA Control Panel
(KCP)
01/2006
KR C2
ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ
1
mo1_robot_basics_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter G mbH College
KUKA Control Panel (KCP)
• Êëþ÷ âûáîðà ðåæèìà ðàáîòû
• Êíîïêè âêë./âûêë. ïðèâîäîâ
• Êíîïêà Àâàðèéíîãî Îñòàíîâà
• Áîëüøîé öâåòíîé
ãðàôè÷åñêèé äèñïëåé
• Ïðîãðàììíûå êëàâèøè
âîêðóã äèñïëåÿ
• Àïïàðàòíûå êëàâèøè äëÿ
óïðàâëåíèÿ ïðîãðàììîé
6D ìûøü
Öèôðîâàÿ è àëôàâèòíàÿ êëàâèàòóðû, áëîê êóðñîðîâ ñ êëàâèøåé Enter
01/2006
2
mo1_robot_basics_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter G mbH College
6 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
Êîíñòðóêöèÿ ìåõàíè÷åñêîé ÷àñòè ðîáîòà KUKA
Ðóêà
Êèñòü
Îïîðà ðóêè
Ñèñòåìà óðàâíîâåøèâàíèÿ
Ìîäóëüíîñòü êîíñòðóêöèè
ïîçâîëÿåò óìåíüøèòü ÷èñëî
ñîåäèíåíèé â ðîáîòå, à çíà÷èò
è îáùåå êîëè÷åñòâî
êîìïîíåíòîâ.
Âðàùàþùàÿñÿ
êîëîííà
Îñíîâàíèå
01/2006
3
mo1_robot_basics_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Îáîçíà÷åíèÿ îñåé ðîáîòà KUKA
Îñü 4
Îñü 6
Îñü 5
Îñü3
Îñü 2
Îñü 1
Îñè 1, 2 è 3 - îñíîâíûå îñè.
Îñè 4, 5 è 6 - îñè êèñòè.
01/2006
4
mo1_robot_basics_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter G m bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå
MP2 08.06.01
7 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
Äèàïàçîí ðàáîòû ðîáîòà KUKA (âèä ñâåðõó)
Âèä ñâåðõó:
äèàïàçîí ðàáîòû
Óãîë, îñü 1:
>360°
01/2006
5
mo1_robot_basics_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter G m bH C olleg e
Óâåëè÷åíèå ðàáî÷åãî äèàïàçîíà
Âåðõíÿÿ
çîíà
Ñòàíäàðò
Óäëèíèòåëü ðóêè, 200 mm
Óäëèíèòåëü ðóêè , 400 mm
01/2006
6
mo1_robot_basics_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter G m bH C olleg e
8 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
1.2.
Îáçîð ñèñòåìû
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
9 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
Øêàô ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ KR C2 äëÿ ìàêñèìóì 8 îñåé
Ðîáîòû
Ëèíåéíûå îñè
Îò KR 6 äî KR 500
Óïðàâëåíèå 6
îñÿìè ðîáîòà
KL 250 & KL 1500
Ïîäêëþ÷åíèå äî 2 âíåøíèõ îñåé
DKP 200
&
DKP 400
Äâóõîñåâîé ïîçèöèîíåð
01/2006
1
mo2_system_overview_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Êîðçèíà PC KR C2
Ïðèâîä ôëîïïè-äèñêîâ
Ïðèâîä CD-ROM
01/2006
2
mo2_system_overview_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
10 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
Ñåðèéíûé íîìåð ðîáîòà
Typ
Type:
KR16
Werk-Nr. Serial-No.
Type
No. Série
858057
Baujahr
Anneé de. Fab.
2003
Zeich.Nr. Draw No.
Plan No.
394.029
Gewicht
Poids
235 kg
Date
Weight
Ñåðèéíûé íîìåð
01/2006
3
mo2_system_overview_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñåðèéíûé íîìåð øêàôà ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ
Ñåðèéíûé íîìåð
01/2006
4
mo2_system_overview_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
11 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
Ãðóïïû ïîëüçîâàòåëÿ
• Êîíôèãóðèðîâàíèå ñèñòåìû
óïðàâëåíèÿ ðîáîòà (âíåøíèå
îñè, òåõíîëîãè÷åñêèå ïàêåòû )
• Êîíôèãóðèðîâàíèå ñèñòåìû
ðîáîòà (ïîëåâûå øèíû óïðàâëåíèÿ,
ñèñòåìû ìàøèííîãî çðåíèÿ è äð.)
• Òåõíîëîãè÷åñêèå êîìàíäû, îïðåäåëÿåìûå
ïîëüçîâàòåëåì ñ ïîìîùüþ UserTECH
Àäìèíèñòðàòîð
• Óãëóáëåííîå ïðîãðàììèðîâàíèå
ñ èñïîëüçîâàíèåì KR L ÿçûêà
• Êîìïëåêñíûå ïðèêëàäíûå
ïðîãðàììû (ïîäïðîãðàììû,
ïðîãðàììèðîâàíèå ïðåðûâàíèÿ,
öèêëû, âåòâëåíèÿ )
• Ïðîãðàììèðîâàíèå ÷èñëîâûõ
ïåðåìåùåíèé
Ýêñïåðò
• Çàäà÷è ââîäà â ýêñïëóàòàöèþ
(þñòèðîâêà, êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà)
• Ïðîñòûå ïðèêëàäíûå ïðîãðàììû
(ïðîãðàììèðîâàíèå áåç ñèíòàêñè÷åñêèõ
îøèáîê ñ èñïîëüçîâàíèåì
inline-ôîðì, êîìàíäûïåðåìåùåíèÿ,
òåõíîëîãè÷åñêèå êîìàíäû,
ïðîâåðêà ïðåäåëüíûõ çíà÷åíèé)
01/2006
Ïîëüçîâàòåëü
5
mo2_system_overview_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Êîíöåïöèÿ ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ
Ïðèâîäû äèñêîâ
Îñíîâíàÿ ïàìÿòü
VxWorks
Windows XP**embedded
CROSS
HMI*
R1 / STEU
Äåéñòâèÿ/âèçóàëèçàöèÿ
* Human Machine Interface
01/2006
Ñâÿçü
ñèñòåì ìåæäó
ñîáîé
Ïðîãðàììû
ðîáîòà
Ïðîãðàììû
óïðàâëåíèÿ
ßäðî ñèñòåìû
**with Software 4.x WIN95
6
mo2_system_overview_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
12 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
1.3. Ýíåðãîïîäâîä
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
13 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
Ñèñòåìû ýíåðãîïîäâîäà KUKA - Ðîáîòû Ñåðèè 200 0
6
5
4
1 Èíòåðôåéñ A1
2 Âñòðàèâàåìàÿ ÷àñòü
ñú¸ìíîãî ïàêåòà A1-A3
3 Âûâîä íà A2
2
4 Âíåøíÿÿ ÷àñòü
ñú¸ìíîãî ïàêåòà A1-A3
(íà âðàùàþùåéñÿ êîëîííå)
5 Èíòåðôåéñ A3
1
6 Ñú¸ìíûé ïàêåò A3-A6
3
01/2006
1
mo2_energysupply_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ñèñòåìà ýíåðãîïîäâîäà - íàñòðîéêà äëèíû
Velcro fastener
Íå îñòàâëÿéòå äëèíó
áîëüøå òðåáóåìîé
01/2006
2
mo2_energysupply_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
14 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìà ðîáîòà
Ñèñòåìà ýíåðãîïîäâîäà - óêëàäêà ãèáêîé òðóáû
Çàêðåïèòå äåðæàòåëè
Îòðåãóëèðóéòå íàòÿæåíèå ïðóæèíû
01/2006
3
mo2_energysupply_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ñèñòåìà ýíåðãîïîäâîäà - Óñòàíîâêà ïðîòåêòîðîâ
Ïðè èçíîñå äî êðàñíîãî âêëàäûøà
ïðîòåêòîð íåîáõîäèìî çàìåíèòü.
Ýòîò ïðîòåêòîð íå
ïåðåóñòàíàâëèâàòü
Çàùèòíûå óñòðîéñòâà íà ðîáîòå
01/2006
4
mo2_energysupply_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
15 / 198
Ñèñòåìà ðîáîòà
16 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2. Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.1. Ðàáîòà ñ KUKA Control Panel (KCP)
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
17 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
KUKA Control Panel (KCP)
01/2006
1
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
Êëþ÷ âûáîðà
ðåæèìà
Ïðèâîäû ÂÊË.
Ïðèâîäû ÂÛÊË.
E-STOP
01/2006
2
mo1_kcp_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
18 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Êëþ÷ âûáîðà ðåæèìà
ÀÂÒÎÌÀÒÈÊÀ
01/2006
ÂÍÅØÍßß ÀÂÒÎÌÀÒÈÊÀ
T
T
T2 (ÒÅÑÒ 2)
T1 (ÒÅÑÒ 1)
3
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Òàáëèöà ðåæèìîâ
Êëþ÷ âûáîðà
ðåæèìà
T1
Ïåðåìåùåíèå
ïðè ïîìîùè
êëàâèø
èëè
Space Mouse
250 mm/s
T2
ÀÂÒÎÌÀÒÈÊÀ
ÂÍÅØÍßß
ÀÂÒÎÌÀÒÈÊÀ
250 mm/s Íå àêòèâíî ðó÷íîå Íå àêòèâíî ðó÷íîå
ïåðåìåùåíèå
ïåðåìåùåíèå
Ïåðåêë. ïîäòâ. Ïåðåêë. ïîäòâ.
(çàùèòà
(çàùèòà
îïåðàòîðà)
îïåðàòîðà)
HOV
Âûïîëíåíèå ïðîãð.
POV
01/2006
250 mm/s
Ïðîãð.
ñêîðîñòü
Ïåðåêë. ïîäòâ. Ïåðåêë. ïîäòâ.
(çàùèòà
(çàùèòà
îïåðàòîðà)
îïåðàòîðà)
Êëàâèøà ÑÒÀÐÒ Êëàâèøà ÑÒÀÐÒ
íàæàòà
íàæàòà
Ïðîãð. ñêîðîñòü Ïðîãð. ñêîðîñòü
Ïðèâîäû ÂÊË.
Êëàâèøó ÑÒÀÐÒ
Îäíîêð. íàæàòü
Âíåø. âêë. ïðèâîäîâ
Âíåøíèé Ñòàðò
4
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
19 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
CAN bus ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
Êëàâèøà îòìåíû
Êëàâèøà âûáîðà îêíà
01/2006
5
mo1_kcp_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Îêíî äèñïëåÿ
Îêíî ïðîãðàììèðîâàíèÿ
Îêíî ñîñòîÿíèÿ
Îêíî ñîîáùåíèé
01/2006
6
mo1_kcp_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
20 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Êëàâèøà âûáîðà îêíà
01/2006
7
mo1_kcp_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ôóíêöèîíàëüíûå êëàâèøè (softkeys)
Softkeys
01/20068
mo1_kcp_en.ppt
©Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
21 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Îêíî ñîñòîÿíèÿ
Çàòðåáîâàííîå äëÿ
ïðîñìîòðà îêíî
ñîñòîÿíèÿ ìîæåò áûòü
çàêðûòî â ëþáîå âðåìÿ
01/2006
9
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Îêíî ñîîáùåíèé
Ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ îáùàåòñÿ ñ
îïåðàòîðîì ÷åðåç îêíî ñîîáùåíèé.
Ôóíêöèîíàëüíûå êëàâèøè
êâèòèðîâàíèÿ ñîîáùåíèé
01/2006
10
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
22 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Òèïû ñîîáùåíèé
Òðåáîâàíèå - íàïðèìåð, “Íàæìèòå êëàâèøó ÑÒÀÐÒ”
Ñîñòîÿíèå - íàïðèìåð, “ÀÂÀÐÈÉÍÛÉ ÎÑÒÀÍΔ
Çàïðîñ - íàïðèìåð, “Ñáðîñüòå ÀÂÀÐÈÉÍÛÉ ÎÑÒÀÍΔ
Îæèäàíèå - íàïðèìåð, “Wait for $IN[1]==True”
Äèàëîã - íàïðèìåð, “Õîòèòå ëè Âû îáó÷èòü òî÷êó?”
01/2006
11
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïîìîùü Îí-ëàéí
Âûáåðèòå òåêñòîâîå ñîîáùåíèå ñ ïîìîùüþ êëàâèø êóðñîðà;
Äëÿ ðàçúÿñíåíèÿ âîñïîëüçóéòåñü ôóíêöèåé “Îí-ëàéí ïîìîùü”.
01/2006
12
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
23 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
CAN bus ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
Êëàâèøà ÑÒÎÏ
Ñòàðò ïðîãðàììû âïåðåä
Ñòàðò ïðîãðàììû íàçàä
01/2006
13
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
CAN bus ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
×èñëîâàÿ êëàâèàòóðà
Êëàâèøà NUM
01/2006
14
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
24 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
×èñëîâàÿ êëàâèàòóðà
HOME
Ïåðåõîä â íà÷àëî
ñòðîêè, â êîòîðîé
íàõîäèòñÿ êóðñîð
ðåäàêòîðà.
LDEL
Óäàëåíèå ñòðîêè, â
êîòîðîé íàõîäèòñÿ
êóðñîð ðåäàêòîðà.
TAB
Òàáóëÿöèÿ
UNDO
Îòìåíà ïîñëåäíåãî ââîäà.
PGDN
Ïåðåìåùåíèå íà
îäèí ýêðàí ê
êîíöó ôàéëà.
END
Ïåðåõîä â êîíåö
ñòðîêè, â êîòîðîé
íàõîäèòñÿ êóðñîð
ðåäàêòîðà.
INS
Ïåðåêëþ÷åíèå ìåæäó
ðåæèìàìè âñòàâêè è
çàìåíû.
01/2006
PGUP
Ïåðåìåùåíèå íà
îäèí ýêðàí ê
íà÷àëó ôàéëà.
CTRL
Êëàâèøà Control.
DEL
Óäàëåíèå ñèìâîëà
ñïðàâà îò êóðñîðà
ðåäàêòîðà.
Arrow
Êëàâèøà óäàëåíèÿ
ñèìâîëà ñëåâà
îò êóðñîðà
ðåäàêòîðà.
15
mo1_kcp_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
CAN bus ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
ASCII
àëôàâèòíàÿ
êëàâèàòóðà
01/2006
16
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
25 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
ASCII àëôàâèòíàÿ êëàâèàòóðà
Êëàâèøà NUM
Êëàâèøà SYM
Êëàâèøà SHIFT
Êëàâèøà ALT
01/2006
17
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
CAN bus ýëåìåíòû óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðà
Êëàâèøà ÂÂÎÄ
Áëîê ÊÓÐÑÎÐÎÂ
01/2006
18
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
26 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Êëàâèøè Ìåíþ
Êëàâèøè Ìåíþ
01/2006
19
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êëàâèøè ñòàòóñà (ñîñòîÿíèÿ)
Êëàâèøè ñòàòóñà
01/2006
20
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
27 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ñòàòóñíàÿ ñòðîêà
×èñëîâàÿ êëàâèàòóðà
Çàãëàâíûå/
ñòðî÷íûå áóêâû
Âûáðàííàÿ
ïðîãðàììà
Âðåìÿ
Èìÿ Ðîáîòà
Òåêóùèé
íîìåð áëîêà
Ñêîðîñòü
Ðåæèì
ðàáîòû
01/2006
21
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñòàòóñíàÿ ñòðîêà
Ïðèâîäû íå ãîòîâû
Ïðèâîäû ãîòîâû (îêîëî 1 ñåê.)
Submit - ïðîãðàììà íå âûáðàíà
Submit - ïðîãðàììà îñòàíîâëåíà
Submit - ïðîãðàììà âûïîëíÿåòñÿ
01/2006
22
mo1_kcp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
28 / 198
Ó÷åáíîå ïîñáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.2. Ñèñòåìû êîîðäèíàò ðîáîòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
29 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
• Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
Êàæäàÿ îñü ðîáîòà â îòäåëüíîñòè ìîæåò ïåðåäâèãàòüñÿ
â ïîëîæèòåëüíîì èëè îòðèöàòåëüíîì íàïðàâëåíèè.
• Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD (ìèðîâàÿ)
Ñòàöèîíàðíàÿ, ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì
îòñ÷¸òà â îñíîâàíèè ðîáîòà.
• Ñèñòåìà êîîðäèíàò TOOL (èíñòðóìåíòà)
Ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì îòñ÷¸òà íà
èíñòðóìåíòå.
• Ñèñòåìà êîîðäèíàò BASE (áàçû)
Ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì îòñ÷¸òà íà
îáðàáàòûâàåìîé çàãîòîâêå.
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
30 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.3. Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
31 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
Êàæäàÿ îñü ðîáîòà â îòäåëüíîñòè ìîæåò ïåðåìåùàòüñÿ
â ïîëîæèòåëüíîì èëè îòðèöàòåëüíîì íàïðàâëåíèè.
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_axis_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì ïðè ïîìîùè 6D ìûøè
01/2006
2
mo2_coordinate_systems_axis_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
32 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.4.
Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD (ìèðîâàÿ)
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
33 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD (ìèðîâàÿ)
Ñòàöèîíàðíàÿ, ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì
îòñ÷åòà â îñíîâàíèè ðîáîòà.
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Îáîçíà÷åíèå óãëîâ ïîâîðîòà â Ïðÿìîóãîëüíûõ êîîðäèíàòàõ
Óãîë A
Óãîë B
Óãîë C
Ïîâîðîò âîêðóã îñè Z
Ïîâîðîò âîêðóã îñè Y
Ïîâîðîò âîêðóã îñè X
+Z
X
A
Y
Z
B
A
01/2006
+Y
B
C
C
+X
2
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
34 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ïåðåìåùåíèå â ïðÿìîóãîëüíûõ êîîðäèíàòàõ ïðè ïîìîùè 6D ìûøè
01/2006
3
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êîíôèãóðàöèÿ ìûøè - Ñòåïåíè ñâîáîäû ìûøè
Ñòåïåíè ñâîáîäû
ìûøè
Íåîãðàíè÷åííàÿ
ôóíêöèîíàëüíîñòü
Òîëüêî ëèíåéíûå äâèæåíèÿ
Òîëüêî âðàùàòåëüíûå
äâèæåíèÿ
Ïóíêò ìåíþ “Êîíôèãóðàöèÿ ìûøè” ïîçâîëÿåò óñòàíîâèòü ñòåïåíü ñâîáîäû
ìûøè è àêòèâèðîâàòü äîìèíàíòíóþ îñü.
01/2006
4
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
35 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Êîíôèãóðàöèÿ ìûøè - Äîìèíèðóþùàÿ îñü
Äîìèíèðóþùàÿ îñü àêòèâèðîâàíà
Ïðè âêëþ÷åíèè ýòîé ôóíêöèè ïåðåìåùàåòñÿ òîëüêî îñü
êîîðäèíàòû ñ íàèáîëüøèì îòêëîíåíèåì ìûøè.
 ýòîì ïðèìåðå ïåðåìåùàåòñÿ òîëüêî îñü Y.
XY+
Òåêóùàÿ óñòàâêà:
Z+
Äîìèíèðóþùàÿ îñü íå àêòèâèðîâàíà
Ýòà ôóíêöèÿ ðàçðåøàåò ñóïåðïîçèöèîííîå ïåðåìåùåíèå. Â
çàâèñèìîñòè îò óñòàíîâëåííîé ñòåïåíè ñâîáîäû, 3 èëè 6 îñåé ìîãóò
ïåðåìåùàòüñÿ îäíîâðåìåííî. Â ýòîì ïðèìåðå âîçìîæíî ïåðåìåùåíèå
ïî X, Y è Z íàïðàâëåíèÿì. (ñêîðîñòü çàâèñèò îò îòêëîíåíèÿ).
01/2006
5
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïîçèöèÿ ìûøè
Ïóíêò ìåíþ “Ïîçèöèÿ ìûøè” ïðåäíàçíà÷åí äëÿ àäàïòàöèè ïîçèöèè ìûøè
ê ìåñòîïîëîæåíèþ îïåðàòîðà. Ôóíêöèîíàëüíûå êëàâèøè +/- ìîãóò
èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ èçìåíåíèÿ ïîçèöèè ñ øàãîì 45°.
01/2006
6
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
36 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ïîçèöèÿ ìûøè
2x
01/2006
7
mo2_coordinate_systems_world_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
37 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
38 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.5. Ñèñòåìà êîîðäèíàò TOOL (èíñòðóìåíòà)
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
39 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ñèñòåìà êîîðäèíàò TOOL (èíñòðóìåíòà)
Ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì îòñ÷¸òà
íà èíñòðóìåíòå.
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_tool_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
40 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.6. Ñèñòåìà êîîðäèíàò BASE (áàçû)
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
41 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ñèñòåìà êîîðäèíàò BASE (áàçû)
Ïðÿìîóãîëüíàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì îòñ÷¸òà
íà îáðàáàòûâàåìîé çàãîòîâêå.
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
42 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
2.7. Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
43 / 198
Ñèñòåìû êîîðäèíàò
Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
• Âûáîð óïðàâëåíèÿ
Ïåðåìåùåíèå êëàâèøàìè
Ïåðåìåùåíèå ìûøüþ
• Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
Ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD
Ñèñòåìà êîîðäèíàò TOOL
Ñèñòåìà êîîðäèíàò BASE
01/2006
1
mo2_coordinate_systems_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
44 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3. Íàëàäêà
3.1. Þñòèðîâêà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
45 / 198
Íàëàäêà
Çà÷åì âûïîëíÿåòñÿ þñòèðîâêà ðîáîòà?
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
• Ïðè þñòèðîâêå ðîáîòà îñè
ïåðåìåùàþò â îïðåäåëåííóþ
ìåõàíè÷åñêóþ ïîçèöèþ, ò.í.
ïîçèöèþ ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ.
A2=-90°
A1=0°
01/2006
• Ïî äîñòèæåíèþ ðîáîòîì ïîçèöèè
ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ, ñîõðàíÿþòñÿ
àáñîëþòíûå çíà÷åíèÿ ýíêîäåðîâ
äëÿ êàæäîé îñè.
Òîëüêî þñòèðîâàííûé ðîáîò ìîæåò ïåðåìåùàòüñÿ ñ
èñïîëüçîâàíèåì Äåêàðòîâûõ ñèñòåì êîîðäèíàò è äâèãàòüñÿ
â çàïðîãðàììèðîâàííûå ïîçèöèè. Þñòèðîâàííûé ðîáîò
òàêæå çíàåò ïîçèöèè ïðîãðàììíûõ âûêëþ÷àòåëåé.
1
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Îáîðóäîâàíèå äëÿ þñòèðîâêè
• Äëÿ òî÷íîãî ïåðåìåùåíèÿ ðîáîòà
â ïîçèöèþ ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ
èñïîëüçóåòñÿ èíäèêàòîð ñ êðóãîâîé
øêàëîé (÷àñîâîé èíäèêàòîð) èëè
ýëåêòðîííûé èçìåðèòåëüíûé
èíñòðóìåíò (EMT).
Electronic measuring tool (EMT)
Ïðè EMT þñòèðîâêå îñè àâòîìàòè÷åñêè ïåðåìåùàþòñÿ ñèñòåìîé
óïðàâëåíèÿ â ïîçèöèþ ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ. Ïðè èñïîëüçîâàíèè
÷àñîâîãî èíäèêàòîðà ïåðåìåùåíèå
âûïîëíÿòüñÿ âðó÷íóþ â ðåæèìå
ïåðåìåùåíèÿ ïî îñÿì.
01/2006
×àñîâ. èíäèê.
2
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
46 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ïîïåðå÷íîå ñå÷åíèå êàðòðèäæà äàò÷èêà
EMT
èëè
÷àñîâ. èíä.
Êàðòðèäæ äàò÷èêà
“Ïåðåäíÿÿ/
çàäíÿÿ” ìåòêè
Èãëà äàò÷èêà
01/2006
Ðåôåðåíñíàÿ ìåòêà
3
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñõåìàòè÷åñêîå ïðåäñòàâëåíèå âûïîëíåíèÿ þñòèðîâêè
Íàïðàâëåíèå äâèæåíèå
+
EMT
èëè
÷àñîâ. èíä.
Íàïðàâëåíèå äâèæåíèÿ
+
EMT
èëè
÷àñîâ. èíä.
“Ïåðåäíÿÿ/
çàäíÿÿ” ìåòêè
Ïðåäúþñòèðîâî÷íàÿ ïîçèöèÿ
01/2006
Ïîçèöèÿ ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ
4
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
47 / 198
Íàëàäêà
Ïðè÷èíû äëÿ âûïîëíåíèÿ þñòèðîâêè
Ðîáîò äîëæåí þñòèðîâàòüñÿ...
Þñòèðîâêà îòìåíÿåòñÿ...
... ïîñëå ðåìîíòà (íàïðèìåð, çàìåíû ïðèâîäà
ìîòîðà èëè RDC)
... àâòîìàòè÷åñêè ïðè çàãðóçêå
ñèñòåìû 1)
... ïîñëå çàìåíû ðåäóêòîðà
... âðó÷íóþ îïåðàòîðîì
... êîãäà ðîáîò áûë ïåðåìåùåí áåç ñèñòåìû
óïðàâëåíèÿ (íàïðèìåð, âðó÷íóþ)
... àâòîìàòè÷åñêè ïðè çàãðóçêå
ñèñòåìû 1)
... ïîñëå íàåçäà íà ìåõàíè÷åñêèé óïîð íà
ñêîðîñòè áîëüøå òîë÷êîâîé (25 cm/s)
... âðó÷íóþ îïåðàòîðîì
... ïîñëå ñòîëêíîâåíèÿ èíñòðóìåíòà èëè ðîáîòà
... âðó÷íóþ îïåðàòîðîì
1) Åñëè îáíàðóæèâàåòñÿ ðàçíèöà ìåæäó äàííûìè ðåçîëüâåðà, ñîõðàíåííûìè ïðè âûêëþ÷åíèè ñèñòåìû
óïðàâëåíèÿ è òåêóùåé ïîçèöèåé, âñå äàííûå þñòèðîâêè óäàëÿþòñÿ èç ñîîáðàæåíèé áåçîïàñíîñòè.
01/2006
Ðîáîò äîëæåí áûòü ðàçúþñòèðîâàí...
Þñòèðîâêà îòìåíÿåòñÿ...
... åñëè çíà÷åíèÿ þñòèðîâêè äëÿ îòäåëüíûõ
îñåé äîëæíû áûòü âûáîðî÷íî óäàëåíû
... âðó÷íóþ îïåðàòîðîì
5
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Þñòèðîâêà:
ïîòåððÿ/ïðîâåðêà
Ââîä â ýêñïëóàòàöèþ
Þñòèðîâêà ñ ïîìîùüþ EMT
01/2006
Þñòèðîâêà ñ ïîìîùüþ EMT
Óñòàíîâèòü
þñòèðîâêó
Ïåðâè÷íàÿ þñòèðîâêà
Îáó÷åíèå
ñìåùåíèÿ
Ïðîâåðêà
þñòèðîâêè
Þñòèð. ñ íàãð.
ñî ñìåùåíèåì
Þñòèð. ñ íàãð.
áåç ñìåùåíèÿ1)
1) Âîçìîæíà òîëüêî ïîêà âåðíà ïåðâè÷íàÿ þñòèðîâêà (ò.å. íå áûëî òðàíñìèññèîííûõ
èçìåíåíèé, íàïðèìåð, çàìåíû ìîòîðà èëè ÷àñòåé, èëè ïîñëå ñòîëêíîâåíèÿ, è ò.ä.)
6
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
48 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ïîäãîòîâêà ê EMT þñòèðîâêå
• Ïåðåìåñòèòå îñè â ïðåäúþñòèðîâî÷íóþ ïîçèöèþ
(ïåðåäíÿÿ è çàäíÿÿ ìåòêè ñîâìåùåíû)
• Ïåðåìåùàéòå îñè âðó÷íóþ
â ðåæèìå îòäåëüíûõ îñåé
!
• Êàæäàÿ îñü þñòèðóåòñÿ èíäèâèäóàëüíî
• Íà÷èíàÿ ñ 1 îñè è äàëåå ïî ïîðÿäêó
OK
• Äâèæåíèå îñè âñåãäà îò "+" ê "-"
• Òîëüêî â T1!
01/2006
7
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïîäãîòîâêà ê EMT þñòèðîâêå
Êàðòðèäæ
äàò÷èêà
• Ñíèìèòå çàùèòíûé êîëïà÷îê ñ êàðòðèäæà
äàò÷èêà
• Ïîäñîåäèíèòå EMT è ïîäêëþ÷èòå ñèãíàëüíûé
êàáåëü (ðàçú¸ì X32 íà ñîåäèíèòåëüíîé
êîðîáêå âðàùàþùåéñÿ êîëîííû)
• Òðè LED íà EMT:
1 êðàñíûé - îøèáêà
2 çåë¸íûé - ïîíèæàþùèéñÿ êðàé
3 çåë¸íûé - ïîâûøàþùèéñÿ êðàé
01/2006
1
2
3
8
mo2_mastering_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
49 / 198
Íàëàäêà
Ìåíþ þñòèðîâêè
Þñòèðîâêà
EMT
×àñû
Ñîõðàíåíèå òåêóùèõ äàííûõ
ÑWith
êîðð.load
íàãðóçêè
corr.
Ñòàíäàðò
Óñòàíîâèòü
þñòèðîâêó
01/2006
Ïðîâåðèòü
þñòèðîâêó
Ïåðâè÷íàÿ
þñòèðîâêà
Îáó÷åíèå
ñìåùåíèÿ
Þñòèðîâêà
ñ íàãðóçêîé
Ñî ñìåùåíèåì
Áåç ñìåùåíèÿ
9
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Þñòèðîâêà òî÷íî ïîçèöèîíèðîâàííûõ ðîáîòîâ
Þñòèðîâêà
Master
EMT
EMT
×àñû
Dial
Ñ êîðð.
With
loadíàãð.
corr.
Ñòàíäàðò
Óñòàíîâèòü
þñòèðîâêó
Ïðîâåðèòü
Check
þñòèðîâêó
mastering
Save current
Ñîõðàíåíèå
òåêóùèõdata
äàííûõ
First
Ïåðâè÷íàÿ
þñòèðîâêà
mastering
Îáó÷åíèå
ñìåùåíèÿ
Þñòèðîâêà
ñ íàãðóçêîé
Ñî ñìåùåíèåì
Áåç
ñìåùåíèÿ
Without
offset
Íàëàäêà
Þñòèðîâêà:
ïîòåðÿ/ïðîâåðêà
01/2006
10
mo2_mastering_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
50 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.2. Îñíîâû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
51 / 198
Íàëàäêà
Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà
Çà÷åì âûïîëíÿåòñÿ êàëèáðîâêà?
Èíñòðóìåíò ïîëó÷àåò îïðåäåëåííóþ
ïîëüçîâàòåëåì Ïðÿìîóãîëüíóþ
ñèñòåìó êîîðäèíàò ñ íà÷àëîì îòñ÷¸òà
â òî÷êå, óêàçàííîé ïîëüçîâàòåëåì.
Y
Z
01/2006
X
1
mo2_tool_basic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà
Êàêèå ïðåèìóùåñòâà êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà?
3
1
Ñêîðîñòü äâèæåíèÿ ïî òðàåêòîðèè
Îðèåíòàöèÿ
2
Íàïðàâëåíèå èíñòðóìåíòà
01/2006
2
mo2_tool_basic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
52 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Âîçìîæíîñòè êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà TCP (Tool Center Point)
Ïåðåìåùåíèå
êëàâèøàìè
èëè
6D ìûøüþ
C A B
+XT
+YT
+ZT
+ZWORLD
Ïåðåîðèåíòàöèÿ îòíîñèòåëüíî
íàêîíå÷íèêà èíñòðóìåíòà (TCP)
01/2006
+XWORLD
+YWORLD
1
mo2_tool_sense1_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðèìåð ïåðåîðèåíòàöèè
• Èíñòðóìåíò ìîæíî ñîðèåíòèðîâàòü
â ëþáîé òî÷êå âîêðóã TCP áåç
èçìåíåíèÿ ïîçèöèè TCP.
TCP
01/2006
2
mo2_tool_sense1_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
53 / 198
Íàëàäêà
Âîçìîæíîñòè êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà (íàïðàâëåíèå èíñòðóìåíòà)
Ïåðåìåùåíèå
êëàâèøàìè
èëè
6D ìûøüþ
+YTool
+ZTool
+ZWORLD
+XTool
Ïåðåìåùåíèå ïî ïðÿìîé ëèíèè
â íàïðàâëåíèè èíñòðóìåíòà
01/2006
+XWORLD
+YWORLD
1
mo2_tool_sense2_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðèìåð ïåðåìåùåíèÿ â íàïðàâëåíèè èíñòðóìåíòà
• Ìàãàçèí ñ äåòàëÿìè íå
ñîðèåíòèðîâàí â ìèðîâîé
ñèñòåìå êîîðäèíàò ðîáîòà.
ZWorld
• Äëÿ ïîäâîäà ðîáîòà ê òî÷êå
èçâëå÷åíèÿ äåòàëè â ìèðîâîé
ñèñòåìå êîîðäèíàò ïîòðåáóþòñÿ
ïåðåìåùåíèÿ â íåñêîëüêèõ
ðàçëè÷íûõ íàïðàâëåíèÿõ .
• Êàëèáðîâàííûé èíñòðóìåíò
ìîæåò áûòü ïåðåìåùåí â
íàïðàâëåíèè åãî äåéñòâèÿ.
XWorld
YWorld
01/2006
2
mo2_tool_sense2_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
54 / 198
Ó÷åáíîå ïîñáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Âîçìîæíîñòè êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà (CP ñêîðîñòü)
Ïðîãðàììíûé ðåæèì
Çàäàííàÿ â ì/ñ ñêîðîñòü
ïîääåðæèâàåòñÿ íàêîíå÷íèêîì
èíñòðóìåíòà (TCP) âäîëü
âñåé òðàåêòîðèè.
01/2006
1
mo2_tool_sense3_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
55 / 198
Íàëàäêà
56 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.3. Ìåòîäû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
57 / 198
Íàëàäêà
Îñíîâíûå äåéñòâèÿ äëÿ êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
1ûé øàã:
Ðàñ÷¸ò íàêîíå÷íèêà èíñòðóìåíòà (TCP)
îòíîñèòåëüíî ñèñòåìû êîîðäèíàò ôëàíöà
TCP áåç
êàëèáðîâêè
2îé øàã:
Îïðåäåëåíèå âðàùåíèÿ ñèñòåìû
êîîðäèíàò èíñòðóìåíòà
îòíîñèòåëüíî ñèñòåìû
êîîðäèíàò ôëàíöà
Z
YFlange
Flange
XFlange
YTool
TCP ñ
êàëèáðîâêîé
ZTool
XTool
01/2006
1
mp2_tool_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ìåòîäû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà
1. Êàëèáðîâêà TCP
èëè
X Y Z 4-Òî÷êè
X Y Z - Îòíîñèòåëüíûé
2. Êàëèáðîâêà îðèåíòàöèè
èëè
A B C - World 5D
01/2006
èëè
A B C - World 6D
A B C - 2-Òî÷êè
2
mp2_tool_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
58 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.3.1. Ìåòîäû èçìåðåíèÿ TCP
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
59 / 198
Íàëàäêà
Ìåòîä X Y Z - 4 Òî÷êè
Ïî ìåòîäó XYZ-4-òî÷êè íàêîíå÷íèê èíñòðóìåíòà (TCP) ïîäâîäèòñÿ
ê ðåôåðåíñíîé òî÷êå ñ ÷åòûðåõ ðàçëè÷íûõ íàïðàâëåíèé.
Çàòåì ïðîèçâîäèòñÿ ðàñ÷¸ò íàêîíå÷íèêà èíñòðóìåíòà (TCP) ñ ðàçëè÷íûõ
ïîçèöèé è îðèåíòàöèé ôëàíöà .
01/2006
1
mp2_tool_xyz4point_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äèàãðàììà ìåòîäà X Y Z - 4 Òî÷êè
Íåèçâåñòíûé
èíñòðóìåíò
• Ïåðåìåñòèòå èíñòðóìåíò â
4 ðàçëè÷àþùèõñÿ îðèåíòàöèåé
ïîçèöèè (îò P1 ê P4).
P1
P4
• Ñîâåò: Óñòàíîâèòå çàâåðøàþùóþ
îðèåíòàöèþ (P4) òàê, ÷òîáû +XT
ñîâïàäàëî ñ íàïðàâëåíèåì -ZW.
XT
P3
P2
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
ZW
• Âàæíî: Îðèåíòàöèè ïîçèöèé
èíñòðóìåíòà (ïîçèöèè ôëàíöà)
äîëæíû çíà÷èòåëüíî îòëè÷àòüñÿ
îäíà îò äðóãîé.
Óìåíüøèòå ñêîðîñòü âîçëå ðåôåðåíñíîé òî÷êè âî èçáåæàíèå
ñòîëêíîâåíèÿ.
01/2006
2
mp2_tool_xyz4point_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
60 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ìåòîä X Y Z - Îòíîñèòåëüíûé
Ïî ìåòîäó X Y Z - îòíîñèòåëüíûé, çíà÷åíèÿ TCP îïðåäåëÿþòñÿ ñðàâíåíèåì
ñ èçâåñòíîé òî÷êîé íà ôëàíöå êèñòè ðîáîòà.
Èçâåñòíàÿ
òî÷êà íà
ôëàíöå êèñòè
Íåèçâåñòíûé
èíñòðóìåíò
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
Íåèçâåñòíûé TCP ìîæåò áûòü ðàññ÷èòàí íà îñíîâå ðàçëè÷èé
ïîçèöèé è îðèåíòàöèé ôëàíöà ðîáîòà è çíà÷åíèé èçâåñòíîé
òî÷êè.
01/2006
1
mp2_tool_xyzreference_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
X Y Z - Îòíîñèòåëüíûé ìåòîä - ïðèìåð
Àäàïòåðíàÿ ïëàñòèíà, êàê
ðåôåðåíñíûé èíñòðóìåíò
Êàëèáðîâàííûé TC P ñî
ñëåäóþùèìè çíà÷åíèÿìè:
X=50; Y=0; Z=0
01/2006
2
mp2_tool_xyzreference_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
61 / 198
Íàëàäêà
X Y Z - Îòíîñèòåëüíûé ìåòîä - ïðèìåð
Àäàïòåðíàÿ ïëàñòèíà, êàê
ðåôåðåíñíûé èíñòðóìåíò
Êàëèáðîâàííûé TCP
äîëæåí áûòü ïåðåìåùåí
ê ðåôåðåíñíîé òî÷êå
01/2006
3
mp2_tool_xyzreference_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
X Y Z - Îòíîñèòåëüíûé ìåòîä - ïðèìåð
Èíñòðóìåíò 3:
Ãîðåëêà
Ïî äîñòèæåíèþ ðåôåðåíñíîé
òî÷êè, TCP áóäåò ðàññ÷èòàí
ñèñòåìîé óïðàâëåíèÿ.
01/2006
4
mp2_tool_xyzreference_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
62 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.3.2. Ìåòîäû èçìåðåíèÿ îðèåíòàöèè
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
63 / 198
Íàëàäêà
Ìåòîä A B C - World 5D
Ïîëîæåíèå:
XToo l ïàðàëëåëüíî ZWorld
ZWorld
YTool
ZTool
XTool
XWorld
01/2006
Ïðè ýòîì ìåòîäå èíñòðóìåíò
îðèåíòèðóåòñÿ ïàðàëëåëüíî îñè
Z ìèðîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò
â íàïðàâëåíèè äåéñòâèÿ. Ýòîò
ìåòîä êàëèáðîâêè èñïîëüçóåòñÿ,
êîãäà äëÿ ïåðåìåùåíèÿ èëè
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ èíñòðóìåíòà
òðåáóåòñÿ òîëüêî íàïðàâëåíèå
äåéñòâèÿ èíñòðóìåíòà (íàïð.,
MIG/MAG ñâàðêà, ëàçåðíàÿ
èëè âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà).
YWorld
1
mp2_tool_abcworld5d_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
64 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ìåòîä A B C - World 6D
ZWorld
ZTool
YTool
XTool
XWorld
Ïîëîæåíèå:
XToolïàðàëëåëüíî Zworld
YWorld
Ïðè ýòîì ìåòîäå èíñòðóìåíò
âûðàâíèâàåòñÿ ïî îñÿì ìèðîâîé
ñèñòåìû êîîðäèíàò. Îñè ñèñòåìû
êîîðäèíàò èíñòðóìåíòà äîëæíû
áûòü ïàðàëëåëüíû îñÿì ìèðîâîé
ñèñòåìû êîîðäèíàò. Ýòîò ìåòîä
êàëèáðîâêè èñïîëüçóåòñÿ, êîãäà
äëÿ ïåðåìåùåíèÿ èëè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ èíñòðóìåíòà òðåáóåòñÿ
îðèåíòàöèÿ âñåõ òðåõ åãî îñåé
(ñâàðî÷íûå êëåùè, çàõâàò).
YToolïàðàëëåëüíî YWorld
ZToo lïàðàëëåëüíîXWorld
01/2006
1
mp2_tool_abcworld6d_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
65 / 198
Íàëàäêà
Ìåòîä A B C - 2 - Òî÷êè
Ýòîò ìåòîä èñïîëüçóåòñÿ, êîãäà äëÿ
ïåðåìåùåíèÿ èëè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
òðåáóåòñÿ òî÷íàÿ îðèåíòàöèÿ òðåõ
îñåé èíñòðóìåíòà, íàïðèìåð, â
ñëó÷àå âàêóóìíîãî çàõâàòà.
TCP
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
01/2006
• Âíà÷àëå, îòêàëèáðîâàííûé
ïåðåä ýòèì, íàêîíå÷íèê
èíñòðóìåíòà TCP ïåðåìåùàþò
ê ðåôåðåíñíîé òî÷êå.
1
mp2_tool_abc2point_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ìåòîä A B C - 2 - Òî÷êè
1-ûé øàã
-X tool
+X tool
01/2006
• Òåïåðü TCP ïåðåìåùàþò â òî÷êó
íà îòðèöàòåëüíîì íàïðàâëåíèè
îñè X êàëèáðóåìîãî èíñòðóìåíòà.
Ò. î. çàäàåòñÿ íàïðàâëåíèå
äåéñòâèÿ èíñòðóìåíòà.
2
mp2_tool_abc2point_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
66 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ìåòîä A B C - 2 - Òî÷êè
2-îé øàã
TCP
+Z
+Y
tool
+X
tool
01/2006
tool
• Çàòåì èíñòðóìåíò ïåðåìåùàþò,
òàê, ÷òîáû ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
íàõîäèëàñü íà áóäóùåé ïëîñêîñòè
XY ïðè ïîëîæèòåëüíîì Y.
3
mp2_tool_abc2point_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
67 / 198
Íàëàäêà
68 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.4. Àêòèâèðîâàíèå èíñòðóìåíòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
69 / 198
Íàëàäêà
Àêòèâèðîâàíèå èíñòðóìåíòà
Ââåäèòå íîìåð èíñòðóìåíòà
1 -16
Îòîáðàæàåòñÿ
èìÿ èíñòðóìåíòà
01/2006
1
mp2_tool_choice_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
70 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.5. Íàãðóçî÷íûå äàííûå èíñòðóìåíòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
71 / 198
Íàëàäêà
Íàãðóçêà ðîáîòà
Êàæäûé ðîáîò ðàçðàáîòàí äëÿ:
• íîìèíàëüíîé ïîëåçíîé íàãðóçêè íà êèñòü ðîáîòà,
• îïðåäåëåííîãî ðàññòîÿíèÿ äî öåíòðà íàãðóçêè,
• îïðåäåëåííîãî îñíîâíîãî ìîìåíòà èíåðöèè íàãðóçêè è
• äîïîëíèòåëüíîé íàãðóçêè íà ðîáîò (ðóêó)
Ñ íîìèíàëüíîé ïîëåçíîé íàãðóçêîé ðîáîò âûïîëíÿåò äâèæåíèÿ
âî âñåì ðàáî÷åì äèàïàçîíå ñî ñòàíäàðòíûìè óñêîðåíèÿìè è
ñêîðîñòÿìè .
Äîïóñòèìàÿ ïîëåçíàÿ íàãðóçêà
íå äîëæíà áûòü ïðåâûøåíà!
01/2006
1
mp2_tool_payload_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Íàãðóçêà ðîáîòà
Ïåðåãðóçêà óâåëè÷èâàåò èçíîñ ðîáîòà. Ýòî ïðèâîäèò ê ïðåæäåâðåìåííûì
îòêàçàì è óìåíüøàåò ñðîê ñëóæáû ðîáîòà.
Ïåðåãðóçêà ìîæåò ïðèâåñòè ê íåâîçìîæíîñòè äàëüíåéøåé áåçîïàñíîé
ðàáîòû ðîáîòà.
Ïðè ïðåâûøåíèè ñòàòè÷åñêîãî âðàùàþùåãî ìîìåíòà äàëüíåéøàÿ
ðàáîòà ðîáîòà íåáåçîïàñíà èç-çà âîçìîæíîãî ïðîñåäàíèÿ îñåé!
Èñïîëüçîâàíèå íåïðàâèëüíûõ íàãðóçî÷íûõ äàííûõ àííóëèðóåò
âñå ãàðàíòèéíûå îáÿçàòåëüñòâà ñî ñòîðîíû KUKA Roboter GmbH.
01/2006
2
mp2_tool_payload_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
72 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ïðèìåð ðàñïðåäåëåíèÿ íàãðóçêè: KR 16
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà, ðóêà
ìàêñ.10êã
ìàêñ.16êã
ïåðåìåí.
Îáùàÿ íàãðóçêà =
íàãðóçêa + äîïîëí. íàãðóçêà
= ìàêñ. 46êã
Íàãðóçêà
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà,
îïîðà ðóêè *)
ìàêñ.20êã. Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà,
âðàùàþùàÿñÿ êîëîííà
*) Ðàñ÷¸ò ñ ïîìîùüþ KUKA Load;
homepage KUKA Æ
download Æ software Æ
KUKA.LOAD
01/2006
3
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Öåíòð íàãðóçêè: îáîçíà÷åíèå ðàññòîÿíèé
Lx = Ðàññòîÿíèå äî öåíòðà íàãðóçêè
â íàïðàâëåíèè îñè X
Ly = Ðàññòîÿíèå äî öåíòðà íàãðóçêè
â íàïðàâëåíèè îñè Y
Lz = Ðàññòîÿíèå äî öåíòðà íàãðóçêè
â íàïðàâëåíèè îñè Z
Lxy = Ðàññòîÿíèå äî öåíòðà íàãðóçêè
îò ôëàíöà êèñòè
Lxy = √Lx² + Ly²
01/2006
4
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
73 / 198
Íàëàäêà
KR 16 - ñòàíäàðòíàÿ íàãðóçî÷íàÿ äèàãðàììà
Äîïóñòèìûé ðàññ÷¸òíûé ìîìåíò
èíåðöèè 0.36 kgm2
(Lxy=120 mm, L z=150 mm )
Âíèìàíèå: Ìîìåíò èíåðöèè äîëæåí áûòü ïðîâåðåí â KUKA Load.
Ýòè íàãðóçî÷íûå äàííûå îáÿçàòåëüíî ââåäèòå â ñèñòåìó óïðàâëåíèÿ!
01/2006
5
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Íàãðóçî÷íûå äàííûå
Çíà÷åíèå -1 èñïîëüçóåòñÿ, êàê óñòàâêà ïî
óìîë÷àíèþ; ýòî ñîîòâåòñòâóåò íàãðóçêå,
îïðåäåëåííîé â ìàøèííûõ äàííûõ
01/2006
6
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
74 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Íàãðóçî÷íûå äàííûå
Äëÿ îïòèìèçàöèè èñïîëüçîâàíèÿ äîïóñòèìûõ ìàêñèìàëüíûõ ìîìåíòîâ
óñêîðåíèé îñåé ðîáîòîâ, íåîáõîäèìî ââîäèòü íàãðóçî÷íûå äàííûå
èñïîëüçóåìîãî èíñòðóìåíòà.
Âíèìàíèå: Íàãðóçî÷íûå äàííûå äîëæíû áûòü ââåäåíû
äëÿ êàæäîãî ãåîìåòðè÷åñêè êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà.
01/2006
7
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà íà ðîáîò
 äîïîëíåíèå ê íàãðóçêå, ðàñïîëîæåííîé íà êèñòè, ðîáîò òàêæå ìîæåò
ïåðåìåùàòü íàãðóçêó, ðàñïîëîæåííóþ íà ðóêå, îïîðå ðóêè è
âðàùàþùåéñÿ êîëîííå, èñïîëüçóÿ ñòàíäàðòíûå äèíàìè÷åñêèå çíà÷åíèÿ.
Íàïðèìåð, ýòî ìîæåò áûòü ñâàðî÷íûé òðàíñôîðìàòîð èëè êîðîáêà ñ
ãðóïïîé êëàïàíîâ.
Çíà÷åíèÿ äîïóñòèìîé äîïîëíèòåëüíîé íàãðóçêè îïðåäåëåíû KUKA
äëÿ êàæäîãî ðîáîòà.
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà íå äîëæíà áûòü ïðåâûøåíà, èíà÷å,
êàê è â ñëó÷àå ïðåâûøåíèÿ äîïóñòèìîé íàãðóçêè íà êèñòü,
ñóùåñòâóåò ðèñê ïðîñåäàíèÿ îñåé.  îáùåì ñëó÷àå, ïðåâûøåíèå
äîïóñòèìîé äîïîëíèòåëüíîé íàãðóçêè óâåëè÷èâàåò èçíîñ è
óìåíüøàåò ñðîê ñëóæáû ðîáîòà.
01/2006
8
mp2_tool_payload_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
75 / 198
Íàëàäêà
KR 16 Ïðèìåð äîïîëíèòåëüíîé íàãðóçêè: ðóêà /îïîðà ðóêè/âðàùàþùàÿñÿ êîëîííà
Ðàññòîÿíèÿ Lx, Ly, Lz
äî äîïîëíèòåëüíîé
íàãðóçêè óêàçûâàþòñÿ
â ñèñòåìå êîîðäèíàò
Robroot
01/2006
9
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà: ðóêà/îïîðà ðóêè/âðàùàþùàÿñÿ êîëîííà
Çíà÷åíèå -1 èñïîëüçóåòñÿ, êàê óñòàâêà ïî
óìîë÷àíèþ; ýòî ñîîòâåòñòâóåò íàãðóçêå,
îïðåäåëåííîé â ìàøèííûõ äàííûõ
01/2006
10
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
76 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Äîïîëíèòåëüíàÿ íàãðóçêà: ðóêà/îïîðà ðóêè/âðàùàþùàÿñÿ êîëîííà
Èñïîëüçîâàíèå çíà÷åíèÿ 0 îçíà÷àåò,
÷òî íà óêàçàííîé îñè äîïîëíèòåëüíàÿ
íàãðóçêà íå óñòàíîâëåíà.
Ýòî ïðèìåíèìî è äëÿ äàííûõ íàãðóçêè.
01/2006
11
mp2_tool_payload_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
77 / 198
Íàëàäêà
78 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
3.6. Êàëèáðîâêà áàçû
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
79 / 198
Íàëàäêà
Êàëèáðîâêà áàçû
Ðàáî÷àÿ ïîâåðõíîñòü (ïîääîí, ïðèæèìíîé ñòîë, çàãîòîâêà ...) ïîëó÷àåò
îïðåäåëåííóþ ïîëüçîâàòåëåì Ïðÿìîóãîëüíóþ ñèñòåìó êîîðäèíàò
ñ íà÷àëîì â óêàçàííîé ïîëüçîâàòåëåì ðåôåðåíñíîé òî÷êå.
ZBase
YBase
01/2006
XBase
1
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Çàäà÷è êàëèáðîâêè áàçû
Ïåðåìåùåíèå
âäîëü êðàÿ ðàáî÷åé
ïîâåðõíîñòè
èëè çàãîòîâêè.
Ïåðåìåùåíèå
êëàâèøàìè
èëè èñïîëüçóÿ
6D ìûøü
Tool
+ZWORLD
Base
+XWORLD
+YWORLD
Íàïðàâëåíèå ïåðåìåùåíèÿ
01/2006
2
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
80 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Çàäà÷è êàëèáðîâêè áàçû
Îáó÷åíèå òî÷åê
Îòñ÷¸ò êîîðäèíàò
îáó÷àåìûõ òî÷åê
ïðîèçâîäèòñÿ â ñèñòåìå
êîîðäèíàò BASE.
Tool
+XWORLD
Base
01/2006
+ZWORLD
+YWORLD
3
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Çàäà÷è êàëèáðîâêè áàçû
Ïðîãðàììíûé ðåæèì
Ñìåùåíèå ñèñòåìû
êîîðäèíàò BASE
ïðèâåäåò ê ñìåùåíèþ
îáó÷åííûõ òî÷åê.
Tool
Base
Base
01/2006
4
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
81 / 198
Íàëàäêà
Çàäà÷è êàëèáðîâêè áàçû
Ïðîãðàììíûé ðåæèì
Âîçìîæíîñòü ñîçäàíèÿ
íåñêîëüêèõ ñèñòåì
êîîðäèíàò BASE.
Bas e
1
Tool
Base 2
01/2006
5
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ìåòîä “3-Òî÷êè”
1-ûé øàã
Íà÷àëî êîîðäèíàò BASE
1-àÿ òî÷êà
TCP
+ZWORLD
 ïåðâîì øàãå TCP ðåôåðåíñíîãî
èíñòðóìåíòà ïåðåìåùàþò â íà÷àëî
íîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò BASE.
01/2006
+XWORLD
+YWORLD
6
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
82 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàëàäêà
Ìåòîä “3-Òî÷êè”
2-îé øàã
Ïîëîæèòåëüíîå
íàïðàâëåíèå
îñè X 2-àÿ òî÷êà
TCP
+X
Âî âòîðîì øàãå TCP ðåôåðåíñíîãî
èíñòðóìåíòà ïåðåìåùàþò â òî÷êó íà
ïîëîæèòåëüíîì íàïðàâëåíèè îñè X
íîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò BASE.
01/2006
7
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ìåòîä “3-Òî÷êè”
3-é øàã
Ïëîñêîñòü XY ïðè ïîëîæèò.
çíà÷åíèè Y
3-ÿ òî÷êà
TCP
+Y
+X
 òðåòüåì øàãå TCP ðåôåðåíñíîãî
èíñòðóìåíòà ïåðåìåùàþò â òî÷êó íà
ïëîñêîñòè XY ïðè ïîëîæèòåëüíîì Y
íîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò BASE.
01/2006
8
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
83 / 198
Íàëàäêà
Êàëèáðîâàííàÿ áàçà
TCP
+Z
+Y
+X
 ïðîöåññå ýòîé êàëèáðîâêè îäíîçíà÷íî
çàäàåòñÿ ïîëîæåíèå ñèñòåìû
êîîðäèíàò BASE.
01/2006
9
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Àêòèâàöèÿ áàçû
Óêàçûâàåòñÿ èìÿ
áàçû
01/2006
Ââîä íîìåðà
áàçû
BASE_DATA[1-32]
10
mo2_base_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
84 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Programming
4. Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.1. Ïðîãðàììèðîâàíèå äâèæåíèÿ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
85 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Âèäû äâèæåíèé ðîáîòà KUKA (âèäû èíòåðïîëÿöèè)
Äâèæåíèå ïî îñÿì
Äâèæåíèå ïî òðàåêòîðèè
PTP (Èç òî÷êè â òî÷êó):
Èíñòðóìåíò äâèæåòñÿ
ïî áûñòðåéøåìó ïóòè
â êîíå÷íóþ òî÷êó.
LIN (Ëèíåéíîå):
Èíñòðóìåíò äâèæåòñÿ
ñ çàäàííîé ñêîðîñòüþ
âäîëü ïðÿìîé ëèíèè.
CIRC (Êðóãîâîå):
Èíñòðóìåíò äâèæåòñÿ
ñ çàäàííîé ñêîðîñòüþ
ïî êðóãîâîé òðàåêòîðèè
P2
P2
P2
P1
P1
P1
01/2006
1
mo2_motion_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
86 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.2. PTP – äâèæåíèå
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
87 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
PTP - äâèæåíèå
P1
TCP
P2
Áûñòðåéøèé
ïóòü
Êðàò÷àéøèé
ïóòü
01/2006
1
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SYNCHRO - PTP
Ñêîðîñòü êàæäîé îñè v
íàïðèìåð, îñü 2: âåäóùàÿ îñü
V max
îñü 3: àäàïòèðóåòñÿ
îñü 6: àäàïòèðóåòñÿ
P1
P2
Óñêîðåíèå
Âðåìÿ t
Ïîñòîÿííàÿ Çàìåäëåíèå
Âåäóùåé íàçûâàåòñÿ îñü, êîòîðàÿ äëÿ äîñòèæåíèÿ çàäàííîé òî÷êè ïðîõîäèò
íàèáîëüøèé ïóòü; ñêîðîñòü, çàäàííàÿ â inline ôîðìóëÿðå, èãíîðèðóåòñÿ.
01/2006
2
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
88 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
PTP äâèæåíèå – áîëåå âûñîêèé ïðîôèëü äâèæåíèÿ
Áîëåå âûñîêèé ïðîôèëü äâèæåíèÿ èñïîëüçóåòñÿ ïî óìîë÷àíèþ,
òî åñòü äëÿ êàæäîé òî÷êè íà òðàåêòîðèè ïðèìåíÿåòñÿ
îïòèìàëüíî äîïóñòèìûé ìîìåíò; ñêîðîñòü âñåãäà àäàïòèðóåòñÿ
äëÿ ïðåäîòâðàùåíèÿ ïðåâûøåíèÿ êðóòÿùåãî ìîìåíòà.
V
Ôàçà
çàìåäëåíèÿ
Ïîñòîÿííàÿ
ôàçà
Óìåíüøåíèå ñêîðîñòè
èç-çà âûñîêîãî ìîìåíòà
Ïîñòîÿííàÿ
ôàçà
Ôàçà
óñêîðåíèÿ
Vmax
t
01/2006
3
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå PTP äâèæåíèÿ
Ñêîðîñòü
Âèä äâèæåíèÿ
Ïàðàìåòðû äâèæåíèÿ
Òî÷íîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
Àïïðîêñèìàöèÿ
ÂÊËÞ×ÅÍÀ
Èìÿ òî÷êè
01/2006
4
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
89 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå PTP äâèæåíèÿ
Tool
Âûáîð èíñòðóìåíòà
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
çàãîòîâêè
Ba se_D ata[1]..[32], Nullframe
External TCP
Ðîáîò ïåðåìåùàåò èíñòðóìåíò: False
Ðîáîò ïåðåìåùàåò çàãîòîâêó: True
01/2006
5
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå PTP äâèæåíèÿ
Acceleration
Óñêîðåíèå, èñïîëüçóåìîå
äëÿ äâèæåíèÿ.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 1..100%
Approximation distance*)
Çíà÷åíèå àïïðîêñèìàöèè
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ äâèæåíèÿ
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 0..100%
*)
01/2006
Ïàðàìåòð “Approximation distance” îòîáðàæàåòñÿ,
åñëè âûáðàíî àïïðîêñèìèðîâàííîå
ïîçèöèîíèðîâàíèå (CONT).
6
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
90 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ñòàòóñ (Status) è Ïîâîðîò (Turn)
Ïåðåìåííûå “S” è “T” ïðåäíàçíà÷åíû äëÿ çàäàíèÿ îäíîçíà÷íî
îïðåäåë¸ííîé ïîçèöèè ðîáîòà, êîãäà âîçìîæíû íåñêîëüêî ðàçëè÷íûõ
ïîëîæåíèé îñåé äëÿ äîñòèæåíèÿ îäíîé è òîé æå òî÷êè â ïðîñòðàíñòâå.
Óêàçàíèå Ñòàòóñà è Ïîâîðîòà èìååò çíà÷åíèå òîëüêî äëÿ
PTP äâèæåíèé. Èìåííî ïîýòîìó, ïåðâîå äâèæåíèå ïðè
âûïîëíåíèè ïðîãðàììû äîëæíî áûòü PTP.
DEFDAT
DEFDATMAIN_PROGRAM
MAIN_PROGRAM(())
DECL
DECLPOS
POSXPOINT1={X
XPOINT1={X900,
900,YY0,
0,ZZ800,
800,AA0,
0,BB0,
0,CC0,
0,SS6,6,TT27}
27}
DECL
FDAT
FPOINT1...
DECL FDAT FPOINT1...
...
...
STATUS
TURN
ENDDAT
ENDDAT
01/2006
7
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñòàòóñ è Ïîâîðîò
01/2006
Status = 1
Turn = 46
Status = 2
Turn = 43
Status = 6
Turn = 59
Status = 4
Turn = 63
8
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
91 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ñòàòóñ è Ïîâîðîò
01/2006
9
mo2_motion_ptp_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
92 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.3. BCO - ïåðåìåùåíèå
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
93 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
BCO ïåðåìåùåíèå - ÷àñòü 1
Äëÿ òîãî, ÷òîáû ãàðàíòèðîâàòü ñîîòâåòâåòñòâèå ïîëîæåíèÿ ðîáîòà êîîðäèíàòàì
òåêóùåé òî÷êè ïðîãðàììû, íåîáõîäèìî âûïîëíèòü ò.í. BCO-ïåðåìåùåíèå (block
coincidence).
Óêàçàòåëü áëîêà
(ïðîãðàììíûé óêàçàòåëü)
Ýòî ïåðåìåùåíèå âûïîëíÿåòñÿ íà óìåíüøåííîé ñêîðîñòè. Ðîáîò ïåðåìåùàåòñÿ
â êîîðäèíàòû áëîêà äâèæåíèÿ, â êîòîðîì ðàñïîëîæåí óêàçàòåëü áëîêà.
08/2006
1
mo2_BCO_run_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
BCO ïåðåìåùåíèå - ÷àñòü 2
Ýòî âûïîëíÿåòñÿ:
• ïîñëå ñáðîñà ïðîãðàììû, BCO - ïåðåìåùåíèåì â HOME - ïîçèöèþ
• ïîñëå âûáîðà áëîêà, â êîîðäèíàòû òî÷êè, â êîòîðîé ðàñïîëîæåí
óêàçàòåëü áëîêà
• ïîñëå âûáîðà ïðîãðàììû “CELL”, ïåðåä âîçìîæíûì çàïóñêîì ðåæèìà
Âíåøíåé Àâòîìàòèêè
• ïîñëå âûáîðà íîâîé ïðîãðàììû
• ïîñëå èçìåíåíèÿ êîìàíäû
• ïîñëå ïåðåâîäà èç ðåæèìà ðó÷íîãî ïåðåìåùåíèÿ â ïðîãðàììíûé ðåæèì
HOME ïåðåìåùåíèå ðåêîìåíäóåòñÿ è äëÿ ïåðâîãî, è
äëÿ ïîñëåäíåãî äâèæåíèÿ, ò.ê. ïðåäñòàâëÿåò ñîáîé
îäíîçíà÷íî îïðåäåë¸ííóþ íåêðèòè÷åñêóþ ïîçèöèþ.
08/2006
2
mo2_BCO_run_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
94 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
BCO ïåðåìåùåíå - ÷àñòü 3
1.
2.
3.
Ýòî äîñòèãàåòñÿ óäåðæàíèåì êëàâèøè Start ïîñëå âûáîðà
ïðîãðàììû
Ðîáîò àâòîìàòè÷åñêè âûïîëíèò äâèæåíèå íà óìåíüøåííîé ñêîðîñòè
Ïî äîñòèæåíèþ ðîáîòîì çàïðîãðàììèðîâàííîãî ïóòè âûïîëíåíèå
ïðîãðàììû ìîæåò áûòü ïðîäîëæåíî ïîâòîðíûì íàæàòèåì êëàâèøè Start
BCO-ïåðåìåùåíèå âñåãäà ïðîèçâîäèòñÿ ïî ïðÿìîìó
ïóòè èç òåêóùåé ïîçèöèè â ïîçèöèþ íàçíà÷åíèÿ.
Ïîýòîìó âàæíî óäîñòîâåðèòüñÿ, ÷òî íåò íèêàêèõ
ïðåïÿòñòâèé íà ýòîì ïóòè äëÿ ïðåäîòâðàùåíèÿ
ïîâðåæäåíèé êîìïîíåíòîâ, èíñòðóìåíòà èëè ðîáîòà!
BCO - ïåðåìåùåíèå íåâûïîëíèìî
â ðåæèìå Âíåøíåé Àâòîìàòèêè!
08/2006
3
mo2_BCO_run_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
95 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
96 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.4. LIN - äâèæåíèå
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
97 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
LIN äâèæåíèå
P3
P1
TCP
P2
TCP äâèæåòñÿ â êîíå÷íóþ òî÷êó ïî ïðÿìîé ëèíèè
01/2006
1
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ãðàôèê ñêîðîñòè
Ñêîðîñòü, V
Ãðàôèê ñêîðîñòè îòíîñèòñÿ ê
TCP âûáðàííîãî èíñòðóìåíòà
Vïðîãð.
P1
P2
Óñêîðåíèå
01/2006
Âðåìÿ, t
Ïîñòîÿííàÿ Çàìåäëåíèå
2
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
98 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Ñêîðîñòü
Ïàðàìåòðû äâèæåíèÿ
Âèä äâèæåíèÿ
Òî÷íîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
Àïïðîêñèìàöèÿ
ÂÊËÞ×ÅÍÀ
Èìÿ òî÷êè
01/2006
3
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Tool
Âûáîð èíñòðóìåíòà
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
çàãîòîâêè
Base_Data[1]..[32], Nullframe
External TCP
Ðîáîò ïåðåìåùàåò èíñòðóìåíò: False
Ðîáîò ïåðåìåùàåò çàãîòîâêó: True
01/2006
4
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
99 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Acceleration
Óñêîðåíèå, èñïîëüçóåìîå äëÿ äâèæåíèÿ.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 1...100%
Approximation distance *)
Çíà÷åíèå àïïðîêñèìàöèè
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ äâèæåíèÿ
Äèàïàçîí çíà÷åíèé: 0...300 mm
*) Ïàðàìåòð “Approximation distance” îòîáðàæàåòñÿ,
åñëè âûáðàíî àïïðîêñèìèðîâàííîå
ïîçèöèîíèðîâàíèå (CONT).
01/2006
5
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé - Standard
Íà÷àëüíàÿ ïîçèöèÿ
Êîíå÷íàÿ ïîçèöèÿ
Âî âðåìÿ äâèæåíèÿ ïî òðàåêòîðèè îðèåíòàöèÿ
èíñòðóìåíòà íåïðåðûâíî ìåíÿåòñÿ îò íà÷àëüíîé
ïîçèöèè ê êîíå÷íîé. Ýòî äîñòèãàåòñÿ ïîâîðîòîì
è âðàùåíèåì íàïðàâëåíèÿ èíñòðóìåíòà.
01/2006
6
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
100 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé -Wrist PTP
Íà÷àëüíàÿ ïîçèöèÿ
Êîíå÷íàÿ ïîçèöèÿ
Âî âðåìÿ äâèæåíèÿ ïî òðàåêòîðèè îðèåíòàöèÿ èíñòðóìåíòà
íåïðåðûâíî ìåíÿåòñÿ îò íà÷àëüíîé ïîçèöèè ê êîíå÷íîé.
Ýòî äîñòèãàåòñÿ ëèíåéíîé òðàíñôîðìàöèåé (äâèæåíèå ïî
îñÿì) óãëîâ îñåé êèñòè. Ïðè èñïîëüçîâàíèè ýòîé îïöèè
óäàåòñÿ èçáåæàòü ïðîáëåìû, ñâÿçàííîé ñ îñîáåííîñòÿìè
êèñòè, ïîñêîëüêó îòñóòñòâóåò êîíòðîëü çà âðàùåíèåì è
ïîâîðîòîì íàïðàâëåíèÿ èíñòðóìåíòà.
01/2006
7
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå LIN äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé -Constant
Íà÷àëüíàÿ ïîçèöèÿ
Êîíå÷íàÿ ïîçèöèÿ
Îðèåíòàöèÿ îñòàåòñÿ íåèçìåííîé âî âðåìÿ CP äâèæåíèÿ.
Çàïðîãðàììèðîâàííàÿ äëÿ êîíå÷íîé ïîçèöèè îðèåíòàöèÿ
èãíîðèðóåòñÿ è èñïîëüçóåòñÿ îðèåíòàöèÿ íà÷àëüíîé ïîçèöèè.
01/2006
8
mo2_motion_lin_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
101 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
102 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.5. CIRC - äâèæåíèå
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
103 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
CIRC äâèæåíèå
Êîíå÷íàÿ
òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ
òî÷êà
TC P
Âñïîìîãàòåëüíàÿ
òî÷êà
TCP äâèæåòñÿ â êîíå÷íóþ òî÷êó ïî äóãå
01/2006
1
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
CIRC äâèæåíèå
 ýòîì ñëó÷àå TCP èëè ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà çàãîòîâêè äâèæåòñÿ â êîíå÷íóþ
òî÷êó ïî äóãå. Òðàåêòîðèÿ çàäàåòñÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì íà÷àëüíîé,
âñïîìîãàòåëüíîé è êîíå÷íîé òî÷êè. Êîíå÷íàÿ òî÷êà êàäðà äâèæåíèÿ
ÿâëÿåòñÿ íà÷àëüíîé òî÷êîé ñëåäóþùåãî äâèæåíèÿ.
Âñïîìîãàò. òî÷êà
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà
Âñïîìîãàò. òî÷êà
Îðèåíòàöèÿ TCP âî âñïîìîãàòåëüíîé òî÷êå íå áåðåòñÿ â
ðàññìîòðåíèå è íåóìåñòíà äëÿ îáó÷åíèÿ êîîðäèíàò.
01/2006
2
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
104 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ãðàôèê ñêîðîñòè
Ãðàôèê ñêîðîñòè îòíîñèòñÿ ê
TCP âûáðàííîãî èíñòðóìåíòà
Ñêîðîñòü, V
V ïðîã.
P1
P2
Óñêîðåíèå
01/2006
Âðåìÿ, t
Ïîñòîÿííàÿ Çàìåäëåíèå
3
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Ñêîðîñòü
Âèä äâèæåíèÿ
Ïàðàìåòðû äâèæåíèÿ
Òî÷íîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
Àïïðîêñèìàöèÿ ÂÊËÞ×ÅÍÀ
Èìÿ êîíå÷íîé
òî÷êè
Èìÿ âñìîãàò.
òî÷êè
01/2006
4
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
105 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Tool
Âûáîð èíñòðóìåíòà
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
Âûáîð ñèñòåìû êîîðäèíàò
çàãîòîâêè
Base_Data[1]..[32], Nullframe
External TCP
Ðîáîò ïåðåìåùàåò èíñòðóìåíò: False
Ðîáîò ïåðåìåùàåò çàãîòîâêó: True
01/2006
5
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Acceleration
Óñêîðåíèå, èñïîëüçóåìîå äëÿ äâèæåíèÿ.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé:1...100%
Approximation distance *)
Çíà÷åíèå àïïðîêñèìàöèè
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ äâèæåíèÿ.
Äèàïàçîí çíà÷åíèé:0...300 mm
*)
01/2006
Ïàðàìåòð “Approximation distance” îòîáðàæàåòñÿ,
åñëè âûáðàíî àïïðîêñèìèðîâàííîå
ïîçèöèîíèðîâàíèå (CONT).
6
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
106 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé -Standard
Âî âðåìÿ äâèæåíèÿ ïî òðàåêòîðèè îðèåíòàöèÿ
èíñòðóìåíòà íåïðåðûâíî ìåíÿåòñÿ îò íà÷àëüíîé
ïîçèöèè ê êîíå÷íîé. Ýòî äîñòèãàåòñÿ ïîâîðîòîì
è âðàùåíèåì íàïðàâëåíèÿ èíñòðóìåíòà.
01/2006
7
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé -Wrist PTP
Âî âðåìÿ äâèæåíèÿ ïî òðàåêòîðèè îðèåíòàöèÿ èíñòðóìåíòà
íåïðåðûâíî ìåíÿåòñÿ îò íà÷àëüíîé ïîçèöèè ê êîíå÷íîé.
Ýòî äîñòèãàåòñÿ ëèíåéíîé òðàíñôîðìàöèåé (äâèæåíèå ïî
îñÿì) óãëîâ îñåé êèñòè. Ïðè èñïîëüçîâàíèè ýòîé îïöèè
óäàåòñÿ èçáåæàòü ïðîáëåìû, ñâÿçàííîé ñ îñîáåííîñòÿìè
êèñòè, ïîñêîëüêó îòñóòñòâóåò êîíòðîëü çà âðàùåíèåì è
ïîâîðîòîì íàïðàâëåíèÿ èíñòðóìåíòà.
01/2006
8
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
107 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðîãðàììèðîâàíèå CIRC äâèæåíèÿ
Óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé -Constant
Îðèåíòàöèÿ îñòàåòñÿ íåèçìåííîé âî âðåìÿ CP äâèæåíèÿ.
Çàïðîãðàììèðîâàííàÿ äëÿ êîíå÷íîé ïîçèöèè îðèåíòàöèÿ
èãíîðèðóåòñÿ è èñïîëüçóåòñÿ îðèåíòàöèÿ íà÷àëüíîé ïîçèöèè.
01/2006
9
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïîëíûé â 360° êðóã
Ïîëíûé êðóã äîëæåí áûòü ñîñòàâëåí,
êàê ìèíèìóì, èç äâóõ ñåãìåíòîâ.
P1
P1
P3
P2
P5
P4
01/2006
INI
INI
PTP
PTPHOME
HOME
…
…
LIN
LINP1
P1
LIN
LINP2
P2
CIRC
CIRCP3
P3P4
P4;Æ
;ÆP3
P3isisAUX;
AUX;P4
P4isisEND
END
CIRC
P5
P2
;Æ
P5
is
AUX;
P2
CIRC P5 P2 ;Æ P5 is AUX; P2isisEND
END
LIN
LINP1
P1
......
PTP
PTPHOME
HOME
END
END
10
mo2_motion_circ_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
108 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
4.6. Àïïðîêñèìàöèÿ äâèæåíèÿ.
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
109 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Àïïðîêñèìàöèÿ äâèæåíèé.
Ïðè àïïðîêñèìèðîâàííîì ïîçèöèîíèðîâàíèè ðîáîò ïåðåìåùàåòñÿ â
êàæäóþ çàïðîãðàììèðîâàííóþ ïîçèöèþ íå òî÷íî è áåç ïîëíîãî îñòàíîâà.
Ïðåèìóùåñòâà:
• óìåíüøåíèå èçíîñà
• óëó÷øåíèå âðåìåíè öèêëà
P1
Z
P2
Y
P3
X
01/2006
1
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Geschwindigkeit
Velocity
Óëó÷øåíèå âðåìåíè öèêëà ïîñðåäñòâîì àïïðîêñèìèðîâàííûõ äâèæåíèé
P1
Vprog
P2
P3
P4
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
àïïðîêñèìèðîâàííîãî
áåç
ohne
Überschleifen
(s)
Time
Zeit (sec)
Geschwindigkeit
Velocity
5
Vprog
10
15
20
25
30
25
30
ïîçèöèîíèðîâàíèåì
àïïðîêñèìèðîâàííûì
ñmit
Überschleifen
Zeit (sec)
(s)
Time
5
P1
01/2006
10
P2
15
P3
20
P4
2
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
110 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
PTP äâèæåíèå ñ àïïðîêñèìèðîâàííûì ïîçèöèîíèðîâàíèåì (ñ àïïðîêñèìàöèåé)
PTP äâèæåíèå ñ
àïïðîêñèìàöèåé
P2 àïïðîêñèìèðîâàííàÿ
òî÷êà
âîçìîæíàÿ òðàåêòîðèÿ ïðè PTP àïïðîêñèìàöèè
P2
P1
01/2006
íàèêðàò÷àéøàÿ òðàåêòîðèÿ
P3
3
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
PTP äâèæåíèå ñ àïïðîêñèìàöèåé
Êîíòóð A
P2
P1
Êîíòóð B
P3
Çíà÷åíèå “Approximation distance” îïðåäåëÿåò ðàçìåð
äèàïàçîíà àïïðîêñèìàöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Òðàåêòîðèÿ íå ìîæåò áûòü çàäàíà è íåïðåäñêàçóåìà.
01/2006
4
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
111 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
LIN äâèæåíèå ñ àïïðîêñèìàöèåé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (ñ àïïðîêñèìàöèåé)
LIN äâèæåíèå ñ
àïïðîêñèìàöèåé
P2 àïïðîêñèìèðîâàííàÿ
òî÷êà
P2
P1
01/2006
P3
Äâå ïàðàáîëè÷åñêèå êðèâûå
(ñèììåòðè÷íûå ïðè ïîñòîÿííîé ñêîðîñòè)
5
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
LIN äâèæåíèå ñ àïïðîêñèìàöèåé
P2
P3
P1
Äèñòàíöèÿ àïïðîêñèìàöèè â ìì
Ââîäèìîå çíà÷åíèå “Approximation distance”
îïðåäåëÿåò äèñòàíöèþ îò êîíå÷íîé òî÷êè äî
òî÷êè, â êîòîðîé íà÷èíàåòñÿ àïïðîêñèìèðîâàííîå
äâèæåíèå. Ïîëó÷èâøàÿñÿ òðàåêòîðèÿ íå ÿâëÿåòñÿ
äóãîé. Ýòî æå ïðèìåíèìî, åñëè ñëåäóþùàÿ
êîìàíäà - CIRC.
01/2006
6
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
112 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå
CIRC äâèæåíèå ñ àïïðîêñèìàöèåé
CIRC äâèæåíèå ñ
àïïðîêñèìàöèåé
P3 àïïðîêñèìèðîâàííàÿ
òî÷êà
P4
P2 (AUX)
P3
(END)
P1
01/2006
7
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êîìïüþòåðíîå îïåðåæåíèå (ïðåïðîöåññîð)
×òî òàêîå êîìïüþòåðíîå îïåðåæåíèå ?
Îñíîâíîé óêàçàòåëü (áåëàÿ ñòðîêà), êîòîðûé ìîæåò âûäåëÿòüñÿ â GUI âî âðåìÿ
âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû, âñåãäà ïîêàçûâàåò áëîê, êîòîðûé âûïîëíÿåòñÿ â
íàñòîÿùåå âðåìÿ. Óêàçàòåëü ïðåïðîöåññîðà, íàîáîðîò, íåâèäèì è îïåðåæàåò
îñíîâíîé óêàçàòåëü íà òðè áëîêà äâèæåíèÿ (ïî óìîë÷àíèþ).
Êàêîâû ôóíêöèè óêàçàòåëÿ ïðåïðîöåññîðà ?
Äëÿ âîçìîæíîñòè ðàñ÷¸òà òðàåêòîðèè, íàïðèìåð, àïïðîêñèìàöèè äâèæåíèÿ,
âîçíèêàåò íåîáõîäèìîñòü ïðî÷òåíèÿ äàííûõ î çàïëàíèðîâàííîé òðàåêòîðèè ñ
èñïîëüçîâàíèåì óêàçàòåëÿ ïðåïðîöåññîðà. Ïðè ýòîì îáðàáàòûâàþòñÿ íå òîëüêî äàííûå
äâèæåíèÿ, íî òàêæå è àðèôìåòè÷åñêèå äàííûå è êîìàíäû óïðàâëåíèÿ ïåðèôåðèåé.
Êàêîå âëèÿíèå îêàçûâàåò óêàçàòåëü ïðåïðîöåññîðà?
Èíñòðóêöèè è äàííûå, îêàçûâàþùèå âîçäåéñòâèå íà ïåðèôåðèþ (íàïðèìåð,
èíñòðóêöèè ââîäà/âûâîäà), îñòàíàâëèâàþò ïðåïðîöåññîð. Åñëè ïðåïðîöåññîð
îñòàíîâëåí, àïïðîêñèìàöèÿ ïîçèöèè íå ìîæåò áûòü âûïîëíåíà.
01/2006
8
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
113 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå
Ïðåïðîöåññîð
Îñíîâíîé óêàçàòåëü (âèäåí)
Óêàçàòåëü ïðåïðîöåññîðà (íåâèäèì)
01/2006
9
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðåïðîöåññîð
Ïðåïðîöåññîð çäåñü îñòàíàâëèâàåòñÿ
 ñëó÷àå îñòàíîâêè ïðåïðîöåññîðà ãåíåðèðóåòñÿ ïðåäóïðåæäàþùåå ñîîáùåíèå
01/2006
10
mo2_motion_approximation_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
114 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
5. Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
115 / 198
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Íàâèãàòîð (ïîëüçîâàòåëü)
Çàãîëîâîê
Ñòðóêòóðà äèðåêòîðèé
Äèðåêòîðèÿ èëè
ñïèñîê ôàéëîâ
Ñòðîêà ñòàòóñà
01/2006
1
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñèìâîëû â íàâèãàòîðå (ïîëüçîâàòåëü)
Ñèìâîë
Dri
ves
Ïóòü ïî óìîë÷àíèþ
Òèï
Ro bot
KRC:\
Backup drive
Archive: \
Äèðåêòîðèè è ôàéëû
Ñèìâîë
Òèï
Íàçíà÷åíèå
Äèðåêòîðèÿ
Íîðìàëüíàÿ äèðåêòîðèÿ
Îòêðûòàÿ äèðåêòîðèÿ Îòêðûòàÿ äèðåêòîðèÿ
01/2006
Àðõèâ
ZIP ôàéë
×òåíèå äèðåêòîðèè
Ñîäåðæèìîå ÷èòàåìîé äèðåêòîðèè
Ìîäóëü
Ïðîãðàììà íà óðîâíå ïîëüçîâàòåëÿ
Ìîäóëü ñ îøèáêîé
Ïðîãðàììà ñ íåêîìïèëèðóåìîé îøèáêîé
2
mp2_navigator_user_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
116 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Íàâèãàöèÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì êëàâèàòóðû
Âûäåëåíèå
Âûáîð ïðèâîäà äèñêà,
äèðåêòîðèè èëè ôàéëà
Ïåðåêëþ÷åíèå ìåæäó
äèðåêòîðèÿìè/ñïèñêîì ôàéëîâ
01/2006
Îòêðûòü ïðèâîä
äèðåêòîðèþ, ôàéë
3
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äëÿ ñîçäàíèÿ íîâîé ïðîãðàììû
èëè
Êîììåíòàðèé
Èìÿ ïðîãðàììû
Ïîäòâåðæäåíèå
01/2006
4
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
117 / 198
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Ðåæèì âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû
Ðåæèì
Îïèñàíèå
Ðåæèì GO
ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËÜ
GO
Âñå êîìàíäû â ïðîãðàììå âûïîëíÿþòñÿ ñ íà÷àëà è äî êîíöà ïðîãðàììû
áåç ÎÑÒÀÍÎÂÊÈ.
Ïðîãðàììà âûïîëíÿåò îäíó êîìàíäó äâèæåíèÿ, ò.å. ïåðåä êàæäîé êîìàíäîé
äâèæåíèÿ áóäåò âûïîëíÿòüñÿ ÎÑÒÀÍÎÂ.
Ïðîãðàììà âûïîëíÿåòñÿ áåç îïåðåæàþùåãî ïðîñ÷èòûâàíèÿ.
Èíêðåìåíòàëüíûé Øàã (ïðîñòîé áëîê)
ISTEP
ÝÊÑÏÅÐÒ
01/2006
Øàã äâèæåíèÿ (áëîê äâèæåíèÿ)
MSTEP
Ïðîãðàììà âûïîëíÿåòñÿ øàã çà øàãîì, ò.å. ñ ÎÑÒÀÍÎÂÎÌ ïîñëå êàæäîé
êîìàíäû (âêëþ÷àÿ ïóñòûå ñòðîêè).
Ïðîãðàììà âûïîëíÿåòñÿ áåç îïåðåæàþùåãî ïðîñ÷èòûâàíèÿ.
5
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Àðõèâèðîâàòü
Ýòà ôóíêöèÿ ïîçâîëÿåò ñîõðàíèòü âàæíóþ èíôîðìàöèþ íà ôëîïïè äèñê.
Âñå ôàéëû ñîõðàíÿþòñÿ â ñæàòîé ôîðìå, êàê ZIP ôàéëû.
Ïðè ïîïûòêå âñòàâèòü ôàéë â ñóùåñòâóþùèé àðõèâ
áóäåò ïðîâåðåíî èìÿ ðîáîòà. Èìÿ ðîáîòà â àðõèâå
ñðàâíèâàåòñÿ ñ èìåíåì, óêàçàííûì â ñèñòåìå óïðàâëåíèÿ.
 ñëó÷àå ðàçëè÷èé â èìåíàõ, ãåíåðèðóåòñÿ òðåáóþùèé
ïîäòâåðæäåíèÿ âîïðîñ î òîì, äåéñòâèòåëüíî ëè âû
íàìåðåíû ïåðåçàïèñàòü ñóùåñòâóþùèé àðõèâ.
01/2006
6
mp2_navigator_user_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
118 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Àðõèâèðîâàòü Âñ¸
Ïóíê ìåíþ "Àðõèâèðîâàòü ÆÂñ¸" èñïîëüçóåòñÿ äëÿ ñîõðàíåíèÿ íà ôëîïïè
äèñê âñåõ äàííûõ, íåîáõîäèìûõ äëÿ âîññòàíîâëåíèÿ ñèñòåìû ðîáîòà.
Îíè âêëþ÷àþò
- ìàøèííûå äàííûå
- äàííûå èíñòðóìåíòà/áàçû
- âñå ïðèëîæåíèÿ
- è ò.ä.
01/2006
7
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Âîññòàíîâèòü Âñ¸
Âñå ôàéëû çà èñêëþ÷åíèåì log-ôàéëîâ çàãðóæàþòñÿ îáðàòíî
íà æ¸ñòêèé äèñê.
Ïîñëå âîññòàíîâëåíèÿ ñèñòåìà äîëæíà áûòü âûêëþ÷åíà è
ïåðåçàãðóæåíà.
01/2006
8
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
119 / 198
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Àðõèâèðîâàòü
Ýòà ôóíêöèÿ ïîçâîëÿåò ñîõðàíèòü âàæíóþ èíôîðìàöèþ íà ôëîïïè äèñê.
Âñå ôàéëû ñîõðàíÿþòñÿ â ñæàòîé ôîðìå, êàê ZIP ôàéëû.
Ïðè ïîïûòêå âñòàâèòü ôàéë â ñóùåñòâóþùèé àðõèâ
áóäåò ïðîâåðåíî èìÿ ðîáîòà. Èìÿ ðîáîòà â àðõèâå
ñðàâíèâàåòñÿ ñ èìåíåì, óêàçàííûì â ñèñòåìå óïðàâëåíèÿ.
 ñëó÷àå ðàçëè÷èé â èìåíàõ, ãåíåðèðóåòñÿ òðåáóþùèé
ïîäòâåðæäåíèÿ âîïðîñ î òîì, äåéñòâèòåëüíî ëè âû
íàìåðåíû ïåðåçàïèñàòü ñóùåñòâóþùèé àðõèâ.
01/2006
9
mp2_navigator_user_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Àðõèâèðîâàíèå èíäèâèäóàëüíûõ ïðîãðàìì
Âûáðàííûå ôàéëû ñîõðàíÿþòñÿ íà ôëîïïè äèñê.
01/2006
10
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
120 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
Âîññòàíîâëåíèå èíäèâèäóàëüíûõ ïðîãðàìì
Âûáðàííûå ôàéëû çàãðóæàþòñÿ îáðàòíî íà æ¸ñòêèé äèñê.
01/2006
11
mp2_navigator_user_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñòàòóñ ïðîãðàììû
01/2006
Gray:
Ïðîãðàììà íå âûáðàíà.
Yellow:
Óêàçàòåëü áëîêà ðàñïîëîæåí íà ïåðâîé ñòðîêå
âûáðàííîé ïðîãàììû.
Gree n:
Âûáðàííàÿ ïðîãðàììà â íàñòîÿùèé ìîìåíò
âûïîëíÿåòñÿ.
Red:
Âûáðàííàÿ è çàïóùåííàÿ ïðîãðàììà îñòàíîâëåíà.
Blac k:
Ïðîãðàììà áûëà âûïîëíåíà è çàâåðøåíà.
12
mp2_navigator_user_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
121 / 198
Íàâèãàòîð - ñîçäàíèå Ïðîãðàììû
122 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
6. Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
6.1. Ïðîãðàììèðîâàíèå öèôðîâûõ âõîäîâ/âûõîäîâ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
123 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Îïðîñ âõîäîâ è óñòàíîâêà âûõîäîâ èñïîëüçóåòñÿ äëÿ
êîììóíèêàöèè ìåæäó ñèñòåìîé óïðàâëåíèÿ ðîáîòà è ïåðèôåðèåé
(íàïðèìåð èíñòðóìåíòû, äàò÷èêè, è ò.ä.)
Outputs:
$OUT[1] ... $OUT[4096]
Inputs:
$IN[1] ... $IN[4096]
$IN[1025]=TRUE
$IN[1026]=FALSE
Ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ
01/2006
Ïåðèôåðèÿ
1
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äîñòóïíûå ëîãè÷åñêèå êîìàíäû
Ìîãóò áûòü âûáðàíû ñëåäóþùèå ëîãè÷åñêèå êîìàíäû:
Ôóíêöèÿ
îæèäàíèÿ âðåìåíè
Ôóíêöèÿ
îæèäàíèÿ ñèãíàëà
Ôóíêöèÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ
Ïîäêëþ÷åíèå/îòêëþ÷åíèå
Interbus ñåãìåíòîâ
Ôóíêöèè îæèäàíèÿ âðåìåíè è ñèãíàëà, ôóíêöèÿ ïðîñòîãî ïåðåêëþ÷åíèÿ
è èìïóëüñíàÿ ôóíêöèÿ ìîãóò ñðàáîòàòü ïðè îñòàíîâëåííîì ïðåïðîöåññîðå.
01/2006
2
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
124 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ïî âðåìåíè (WAIT)
Ïðè âûáîðå “WAIT” ìîæåò áûòü óêàçàíî âðåìÿ îæèäàíèÿ.
Ýòà êîìàíäà âñåãäà îñòàíàâëèâàåò ïðåïðîöåññîð, äàæå åñëè
âðåìÿ îæèäàíèÿ 0 ñåêóíä.
Âðåìÿ îæèäàíèÿ â ñåê.
P3
Ïðèìåð:
PTP P1 VEL=100% PDAT1
PTP P2 VEL=100% PDAT2
WAIT Time=1 sec
PTP P3 VEL=100% PDAT3
P2
Äâèæåíèå
ïðåðûâàåòñÿ íà
1 ñåê. â òî÷êå P2
P1
01/2006
3
mp2_logic_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Ïðè âûáîðå “WAIT FOR” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
1
2
3
Îêíî Çíà÷åíèå
“
”
1
“NOT”
“
2
01/2006
”
“NOT”
4
5
6
Ïðèìå÷àíèå
Äîáàâëåíèå âíåøíèõ ëîãè÷åñêèõ îïåðàòîðîâ
(íàïðèìåð, WAIT FOR (IN1) AND (IN2))
Îòðèöàíèå áóëåâîãî âûðàæåíèÿ
Äîáàâëåíèå âíóòðåííèõ ëîãè÷åñêèõ îïåðàòîðîâ
(íàïðèìåð, WAIT FOR (IN1) AND (IN2))
Îòðèöàíèå áóëåâîãî âûðàæåíèÿ
4
mp2_logic_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
125 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Îæèäàíèå óñëîâèÿ ìîæåò áûòü çàïðîãðàììèðîâàíî, íàïðèìåð, â ñëåäóþùåé îáùåé ôîðìå.
WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4)
Âíóòðåííÿÿ
ëîã. îïåðàöèÿ:
îïåðàòîð
ðàñïîëîæåí â
âûðàæåíèè
â ñêîáêàõ.
01/2006
Âíåøíÿÿ
ëîã. îïåðàöèÿ:
îïåðàòîð
ðàñïîëîæåí
ìåæäó
âûðàæåíèÿìè
â ñêîáêàõ.
Äîïóñòèìû ñìåøàííûå
ôîðìû: ìîãóò áûòü ñâÿçàíû
ìàêñèìóì 12 îïåðàíäîâ.
5
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Ïðè âûáîðå “WAIT FOR” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
1
2
3
Îêíî Çíà÷åíèå
01/2006
3
IN, OUT,
TIMER,
FLAG,
CYCFLAG,
user
variable
4
1- 4096
4
5
6
Ïðèìå÷àíèå
Äîïóñòèìû âõîäû/âûõîäû ðàçëè÷íûå
ôëàãè, òàéìåðû èëè îïðåäåë¸ííûå
ïîëüçîâàòåëåì èìåíà
Íîìåðà âõîäîâ/âûõîäîâ, ôëàãîâ
èëè òàéìåðîâ
6
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
126 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Ïðè âûáîðå “WAIT FOR” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
1
2
3
4
Îêíî Çíà÷åíèå
5
6
01/2006
5
6
Ïðèìå÷àíèå
“
”
Äëèííîå
íàçâàíèå
Äëèííîå òåêñòîâîå íàçâàíèå ìîæåò áûòü
çàïðîãðàììèðîâàíî íà Ýêñïåðòíîì óðîâíå
ïðè àêòèâàöèè ñèñòåìíîãî ñïèñêà
“
”
Âûïîëíåíèå ñ îñòàíîâêîé ïðåïðîöåññîðà
“CONT”
Âûïîëíåíèå áåç îñòàíîâêè ïðåïðîöåññîðà
7
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Ïðè âûáîðå “WAIT FOR” ñ àêòèâèðîâàííûì îñòàíîâîì ïðåïðîöåññîðà,
âñåäà áóäåò âûïîëíÿåòñÿ òî÷íûé îñòàíîâ, äàæå åñëè óñëîâèå âûïîëíåíî.
Ïðåïðîöåññîð îñòàíîâëåí
Ïðèìåð:
PTP P1 VEL=100% PDAT1
PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2
WAIT FOR IN 1
PTP P3 VEL=100% PDAT3
P1
01/2006
P3
P2
Äâèæåíèå îñòàíîâèòñÿ
â òî÷êå P2, ïîêà íå
ïîñòóïèò ñèãíàë íà âõîä1
8
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
127 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ îæèäàíèÿ ñèãíàëà (WAIT FOR)
Ïðè âûáîðå “WAIT FOR” ñ “CONT” ïðîâåðêà óñëîâèÿ âûïîëíÿåòñÿ ñ
îïåðåæåíèåì. Åñëè óñëîâèå âûïîëíåíî, ïðîèçîéäåò àïïðîêñèìàöèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Âûïîëíåíèå
ñ îïåðåæåíèåì
Ïðèìåð:
PTP P1 VEL=100% PDAT1
PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2
WAIT FOR IN 1 CONT
PTP P3 VEL=100% PDAT3
P3
P2
Ïîñëåäóþùèå
èçìåíåíèÿ ñèãíàëà
íå îáíàðóæèâàþòñÿ
P1
Âîçìîæíûé îïðîñ
âõîäà1
= îïåðåæåíèå
01/2006
9
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ
Ìîãóò áûòü âûáðàíû ñëåäóþùèå ôóíêöèè:
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî
ïåðåêëþ÷åíèÿ
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî
èìïóëüñà
Ôóíêöèÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ
íà òðàåêòîðèè
Ôóíêöèÿ èìïóëüñà
íà òðàåêòîðèè
01/2006
10
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
128 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî ïåðåêëþ÷åíèÿ (OUT)
Ïðè âûáîðå “OUT” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
1
2
3
4
Çíà÷åíèå
Ïðèìå÷àíèå
1
1- 4096
Íîìåð âûõîäà
2
"
"
Äëèííîå
íàçâàíèå
Äëèííîå òåêñòîâîå íàçâàíèå ìîæåò áûòü
çàïðîãðàììèðîâàíî íà Ýêñïåðòíîì óðîâíå
ïðè àêòèâàöèè ñèñòåìíîãî ñïèñêà
3
TRUE
FALSE
Ñîñòîÿíèå, â êîòîðîå ïåðåêëþ÷àåòñÿ âûõîä
“
”
Âûïîëíåíèå ñ îñòàíîâêîé ïðåïðîöåññîðà
“CONT”
Âûïîëíåíèå áåç îñòàíîâêè ïðåïðîöåññîðà
Îêíî
4
01/2006
11
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî ïåðåêëþ÷åíèÿ (OUT)
Ïðèìåð:
Òî÷êà 3 íå
àïïðîêñèìèðóåòñÿ, ò.ê.
ïðåïðîöåññîð îñòàíîâëåí
LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3
OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE
LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4
P2
P1
P3
P4
Âûõîä 1 óñòàíàâëèâàåòñÿ â òî÷êå 3
01/2006
12
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
129 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî ïåðåêëþ÷åíèÿ (OUT)
Òî÷êà 3
àïïðîêñèìèðóåòñÿ
Ïðèìåð:
LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3
OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE CONT
LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4
P3
P2
P1
P4
Ïîçèöèÿ , â êîòîðîé âûõîä 1 ñ
îïåðåæåíèåì ïðåäïîëîæèòåëüíî
áóäåò óñòàíîâëåí
01/2006
13
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî èìïóëüñà (PULSE)
Ïðè âûáîðå “PULSE” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
1
2
3
4
5
Çíà÷åíèå
Ïðèìå÷àíèå
1
1- 4096
Íîìåð âûõîäà
2
"
"
Äëèííîå
íàçâàíèå
Äëèííîå òåêñòîâîå íàçâàíèå ìîæåò áûòü
çàïðîãðàììèðîâàíî íà Ýêñïåðòíîì óðîâíå
ïðè àêòèâàöèè ñèñòåìíîãî ñïèñêà
3
TRUE
FALSE
Ñîñòîÿíèå, â êîòîðîå ïåðåêëþ÷àåòñÿ âûõîä
“
”
Âûïîëíåíèå ñ îñòàíîâêîé ïðåïðîöåññîðà
“CONT”
Âûïîëíåíèå áåç îñòàíîâêè ïðåïðîöåññîðà
0.1 … 3
Ïðîäîëæèòåëüíîñòü èìïóëüñà â ñåêóíäàõ
Îêíî
4
5
01/2006
14
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
130 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ôóíêöèÿ ïðîñòîãî èìïóëüñà (PULSE)
Ñîñòîÿíèå “HIGH” : STATE=TRUE
OUT 1
Time
1
0
Time
Ñîñòîÿíèå “LOW”: STATE=FALSE
OUT 1
Time
1
0
01/2006
Time
15
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ôóíêöèÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ “SYN OUT” íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè
Ïåðåêëþ÷åíèå íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè (ïðè PTP, LIN, CIRC) ìîæåò áûòü
âûïîëíåíî îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè.
Ýòî òàêèå ïðèìåíåíèÿ, êàê:
• Çàêðûòèå è îòêðûòèå ñâàðî÷íûõ êëåùåé ïðè òî÷å÷íîé ñâàðêå
• Âêëþ÷åíèå/âûêëþ÷åíèå ñâàðî÷íîãî òîêà ïðè ñâàðêå äóãîé
• Ñòàðò èëè îñòàíîâ ïîòîêà ïðè ðàñïûëåíèè ãåðìåòèêîâ èëè êëååâ.
01/2006
16
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
131 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïåðåêëþ÷åíèå íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè
Ïðè âûáîðå “SYN OUT” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû: ÍÀ×ÀËÜÍÀß(START) èëè ÊÎÍÅ×ÍÀß(END) òî÷êè:
1
2
4
5
Çíà÷åíèå
Ïðèìå÷àíèå
1
1- 4096
Íîìåð âûõîäà
2
“
”
Äëèííîå
íàçâàíèå
Äëèííîå òåêñòîâîå íàçâàíèå ìîæåò áûòü
çàïðîãðàììèðîâàíî íà Ýêñïåðòíîì óðîâíå
ïðè àêòèâàöèè ñèñòåìíîãî ñïèñêà
3
TRUE
FALSE
Ñîñòîÿíèå, â êîòîðîå ïåðåêëþ÷àåòñÿ âûõîä
“START”
Òî÷êà, îòíîñèòåëüíî êîòîðîé ïðîèçâîäèòñÿ
ïåðåêëþ÷åíèå
Îêíî
4
“END”
5
01/2006
3
-1000 … +1000 Çàäåðæêà ïåðåêëþ÷åíèÿ (â ms)
17
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïåðåêëþ÷åíèå íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè
Íà÷àëüíàÿ è êîíå÷íàÿ òî÷êè - òî÷íî ïîçèöèîíèðîâàíû (ñ îñòàíîâîì):
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà
+
Ïðèìåð:
P3
P2
LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2
SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE at START Delay=20 ms
SYN OUT 2 ‘ ‘ State= TRUE at END Delay=-20 ms
LIN P3 VEL=0.3 m/s CPDAT3
Ïðåäåë ïåðåêëþ÷åíèÿ*)
P1
LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4
P4
*) Ïðåäåë ïåðåêëþ÷åíèÿ: Åñëè óêàçàííûå çíà÷åíèÿ îêàæóòñÿ âíå ïðåäåëîâ ïåðåêëþ÷åíèÿ,
ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ àâòîìàòè÷åñêè ïðîèçâåäåò ïåðåêëþ÷åíèå â ïðåäåëàõ ïåðåêëþ÷åíèÿ.
01/2006
18
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
132 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïåðåêëþ÷åíèå íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà - òî÷íî ïîçèöèîíèðîâàíà, êîíå÷íàÿ - àïïðîêñèìèðîâàíà:
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà
P3
+
Ïðèìåð:
P2
LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2
SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE at START Delay=20 ms
SYN OUT 2 ‘ ‘ State= TRUE at END Delay=-20 ms
LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3
P1
LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4
-
+
P4
Öåíòð äèàïàçîíà àïïðîêñèìàöèè
01/2006
19
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïåðåêëþ÷åíèå íà òðàåêòîðèè ïî âðåìåíè îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè
Íà÷àëüíàÿ è êîíå÷íûå òî÷êè - àïïðîêñèìèðîâàíû:
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà
+
Ïðèìåð:
P2
LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2
SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE at START Delay=20 ms
SYN OUT 2 ‘ ‘ State= TRUE at END Delay=-20 ms
LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3
P1
LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4
P3
-
+
P4
Öåíòð äèàïàçîíà àïïðîêñèìàöèè
01/2006
20
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
133 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
•
Ïðè èñïîëüçîâàíèè SYNOUT-PATH âû ìîæåòå ïðîèçâîäèòü
ïåðåêëþ÷åíèÿ íà òðàåêòîðèè â ïðîèçâîëüíîé ïîçèöèè
íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè.
•
Êàê è â ñëó÷àå ñ ïåðåêëþ÷åíèåì îòíîñèòåëüíî íà÷àëüíîé èëè êîíå÷íîé òî÷êè,
ýòî ïåðåêëþ÷åíèå òàêæå ìîæåò áûòü âûïîëíåíî ñ çàäåðæêîé èëè îïåðåæåíèåì.
•
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
äîïóñòèìî òîëüêî â íåïðåðûâíûõ (LIN èëè CIRC) äâèæåíèÿõ.
•
Äåéñòâèå SYNOUT-PATH ðàñïðîñòðàíÿåòñÿ íà ïîñëåäóþùèé
ïðîãðàììíûé áëîê äâèæåíèÿ.
Âûïîëíåíèå êîìàíäû SYNOUT-PATH áóäåò ïðîèãíîðèðîâàíî
èíòåðïðåòàòîðîì âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ äâèæåíèÿ, åñëè âûáðàí
òèï äâèæåíèÿ PTP.
01/2006
21
mp2_logic_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
Ïðè âûáîðå “SYN OUT” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû: ÒÐÀÅÊÒÎÐÈß (PATH)
1
3
4
5
6
Çíà÷åíèå
Ïðèìå÷àíèå
1
1- 4096
Íîìåð âûõîäà
2
“
”
Äëèííîå
íàçâàíèå
Äëèííîå òåêñòîâîå íàçâàíèå ìîæåò áûòü
çàïðîãðàììèðîâàíî íà Ýêñïåðòíîì óðîâíå
ïðè àêòèâàöèè ñèñòåìíîãî ñïèñêà
3
TRUE
FALSE
Ñîñòîÿíèå, â êîòîðîå ïåðåêëþ÷àåòñÿ âûõîä
“PATH”
Êîíå÷íàÿ òî÷êà, îòíîñèòåëüíî êîòîðîé áóäåò
âûïîëíåíî ïåðåêëþ÷åíèå
Îêíî
4
01/2006
2
5
-2000 … +2000 Äèñòàíöèÿ (â mm) ïåðåêëþ÷åíèÿ îò êîíå÷íîé òî÷êè
6
-1000 … +1000 Äèñòàíöèÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ (â ms)
22
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
134 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
Íà÷àëüíàÿ òî÷êà - òî÷íî ïîçèöèîíèðîâàíà, êîíå÷íàÿ - àïïðîêñèìèðîâàíà:
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
20 mm
Ïðèìåð:
P2 +
LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1
SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 msLIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4
-
+
-5 ms
P4
P1
01/2006
P3
23
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
Íà÷àëüíàÿ è êîíå÷íûå òî÷êè - àïïðîêñèìèðîâàíû:
Êîíå÷íàÿ òî÷êà
Ïðèìåð:
20 mm
P2 +
LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1
SYN OUT 1 ‘ ‘ State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 msLIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4
-
+
-5 ms
P1
01/2006
P3
P4
24
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
135 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïåðåêëþ÷åíèå â ïðîèçâîëüíîé òî÷êå íà òðàåêòîðèè íà óêàçàííîì ðàññòîÿíèè
Ïðè âûáîðå “SYN PULSE” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
Ðàññòîÿíèå
Âûõîä
Ïðîäîëæ. èìï.
Ñîñòîÿí.
Äëèí. íàçâ.
OUT 1
Òî÷êà ïåðåêëþ÷åíèÿ
OUT 1
Time
01/2006
Âðåìÿ
Time
1
1
0
Time 0
Time
25
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïîäêëþ÷åíèå/îòêëþ÷åíèå Interbus ñåãìåíòîâ
Ïðè âûáîðå “IBUS-Seg. on/off” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
Ïîäêëþ÷åíèå/
îòêëþ÷åíèå
3.0
Bus terminal 3
(çàêðåïëåí íà èíñòðóìåíòå)
Bus terminal 1 Bus terminal 2
01/2006
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
26
mp2_logic_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
136 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
6.2. Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
137 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Êîíôèãóðèðîâàíèå çàõâàòà (ìåíþ)
×åðåç ìåíþ “Configure” ìîæíî ñêîíôèãóðèðîâàòü äî 16 çàõâàòîâ
01/2006
1
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êîíôèãóðèðîâàíèå çàõâàòà
Gripper <èìÿ>
Èìÿ çàõâàòà; 24 ñèìâîëà
Gripper type <íîìåð òèïà>
Ôóíêöèîíàëüíûé òèï çàõâàòà
Outputs <íîìåð>
Íàçíà÷åíèå âûõîäîâ ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ
ðîáîòà àêòóàòîðàì çàõâàòà
Inputs <íîìåð>
Íàçíà÷åíèå âõîäîâ ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ
ðîáîòà ñåíñîðàì çàõâàòà
State <íîìåð>
Îáîçíà÷åíèå ñîñòîÿíèé çàõâàòà,
çàâèñèò îò òèïà çàõâàòà;
11 ñèìâîëîâ
01/2006
2
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
138 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
GripperTech – ôóíêöèîíàëüíûå òèïû
Îáçîð ôóíêöèîíàëüíûõ òèïîâ 1-5
Êîëè÷åñòâî âõîäîâ
Type 1
2
4
2
Type 2
2
2
3
Type 3
2
2
3
Type 4
3
2
3
2
4
2
Type 5
Free Type
01/2006
Êîëè÷åñòâî ñîñòîÿíèé
ïåðåêëþ÷åíèÿ
Êîëè÷åñòâî âûõîäîâ
Äàëåå: ñâîáîäíî îïðåäåëÿåìûå ôóíêöèîíàëüíûå òèïû çàõâàòîâ
3
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êîíôèãóðèðîâàíèå çàõâàòà (íàïðèìåð, Type 5)
Èìÿ çàõâàòà
Òèï çàõâàòà (1...5)
Ñîñòîÿíèå
Ñîñòîÿíèå
Àêòèâàöèÿ
OUT 1 OUT 2
Âûõîäà
Îöåíêà
IN 1
IN 2
IN 3
IN 4
A
TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE
B
FALSE TRUE FALSE TRUE FALSE TRUE
Âõîäà
01/2006
4
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
139 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Àêòèâàöèÿ çàõâàòà
Àêòèâàöèÿ ñòàòóñíûõ êëàâèø çàõâàòà
Âûáîð çàõâàòà
01/2006
Ìàðêèðîâêà êëàâèø çàõâàòà
îïðåäåëÿåòñÿ â êîíôèãóðàöèè çàõâàòà.
Íà êëàâèøàõ çàõâàòà ïîêàçûâàåòñÿ
ìàêñèìóì 5 ñèìâîëîâ. Åñëè â íàçâàíèè
çàõâàòà áîëåå 5 ñèìâîëîâ, ñèñòåìà
àâòîìàòè÷åñêè ïåðåêëþ÷èòñÿ ê
÷èñëîâûì îáîçíà÷åíèÿì çàõâàòîâ.
5
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïðîãðàììèðîâàíèå ôóíêöèé çàõâàòà
 ìåíþ “Technology” ìîãóò áûòü âûáðàíû ñëåäóþùèå ôóíêöèè
çàõâàòà:
Ôóíêöèè çàõâàòà
Êîíòðîëü çàõâàòà
01/2006
6
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
140 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Çàõâàò áåç àïïðîêñèìàöèè ïîçèöèè
Ïðè âûáîðå “GRIPPER” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
Âûêëþ÷åíèå
àïïðîêñèìàöèè
Èìÿ çàõâàòà
Âûáîð ôóíêöèè
OFF: Âûïîëíåíèå ïðîãðàììû ïðîäîëæàåòñÿ
ïî çàâåðøåíèè âðåìåíè îæèäàíèÿ
ON: Âûïîëíåíèå ïðîãðàììû îñòàíàâëèâàåòñÿ
äî ñðàáàòûâàíèÿ äàò÷èêîâ çàõâàòà
01/2006
7
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Çàõâàò ñ àïïðîêñèìàöèåé ïîçèöèè
Ïðè âûáîðå “GRIPPER” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
Âêëþ÷åíèå
àïïðîêñèìàöèè
Çàäåðæêà
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
ÿ
üíà
ë
èòå
æ
î
à
ë
Ïî åðæê
à
ç ä
END
àÿ
ëüí
å
ò
èöà à
Îòð åðæê
çàä
START
01/2006
8
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
141 / 198
Ïðîãðàììèðîâàíèå ëîãèêè
Ïðîâåðêà çàõâàòà
Ïðè âûáîðå “CHECK GRIPPER” ìîãóò áûòü îïðåäåëåíû ñëåäóþùèå
ïàðàìåòðû:
Çàäåðæêà
Ðåôåðåíñíàÿ òî÷êà
Âûáîð
ôóíêöèè
Èìÿ çàõâàòà
Ýòà êîìàíäà âûïîëíÿåòñÿ òîëüêî â ñëó÷àå å¸ ðàñïîëîæåíèÿ
ïåðåä êîìàíäîé äâèæåíèÿ.
01/2006
9
mp2_gripper_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
142 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
7. Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
143 / 198
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
"Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò" îçíà÷àåò,
÷òî ðîáîò ïåðåìåùàåò çàãîòîâêó ê
îäíîìó èëè íåñêîëüêèì ñòàöèîíàðíûì
èíñòðóìåíòàì, îáúåäèí¸ííûõ â ÿ÷åéêó.
Êàëèáðîâêà ñîñòîèò èç äâóõ ÷àñòåé:
Z
Y
Z
X
X
• Ðàñ÷¸ò ðàññòîÿíèÿ îò
TCP ñòàöèîíàðíîãî
èíñòðóìåíòà äî íà÷àëà
ìèðîâîé ñèñòåìû
êîîðäèíàò.
Z
Y
X
Y
01/2006
• Çàãîòîâêà óñòàíàâëèâàåòñÿ
íà ôëàíöå ðîáîòà
è êàëèáðóåòñÿ.
1
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êàëèáðîâêà ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà
1. Êàëèáðîâêà ñòàö. èíñòðóìåíòà
+X
+Y
+Z
Êîîðäèíàòû ñîõðàíÿþòñÿ, êàê
BASE_DATA[1]....[32].
Ýòîò ìåòîä èñïîëüçóåòñÿ äëÿ îïðåäåëåíèÿ TCP ñòàöèîíàðíîãî,
à íå çàêðåïë¸ííîãî íà ðîáîòå èíñòðóìåíòà.
01/2006
2
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
144 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Êàëèáðîâêà ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà
1-ûé øàã
Âî ïåðâûõ, èíñòðóìåíò ñ
èçâåñòíûìè ðàçìåðàìè
ïåðåìåùàåòñÿ ê TCP
(tool center point)
ñòàöèîíàðíîãî
èíñòðóìåíòà
TCP ðåôåðåíñíîãî
èíñòðóìåíòà
01/2006
3
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êàëèáðîâêà ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà
2-îé øàã
Ôëàíåö êèñòè
+Z
+Y
+X
Âî âòîðûõ,
ôëàíåö
ðîáîòà
óñòàíàâëèâàåòñÿ
ïåðïåíäèêóëÿðíî
íàïðàâëåíèþ
ðàáîòû
èíñòðóìåíòà
(tool direction).
Îðèåíòàöèÿ êàëèáðóåòñÿ ïî 5D èëè 6D ìåòîäó,
êàê íîâûé TCP.
01/2006
4
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
145 / 198
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Êàëèáðîâêà ïåðåìåùàåìîé çàãîòîâêè
2. Êàëèáðîâêà çàãîòîâêè
Z
Y
Z
X
X
Êîîðäèíàòû ñîõðàíÿþòñÿ, êàê
TOOL_DATA[1]....[16].
Y
Ýòîò ìåòîä èñïîëüçóåòñÿ äëÿ îïðåäåëåíèÿ ðåôåðåíñíîé òî÷êè
çàãîòîâêè, óñòàíîâëåííîé íà ôëàíöå ðîáîòà.
01/2006
5
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êàëèáðîâêà ïåðåìåùàåìîé çàãîòîâêè
1-ûé øàã
• Íà÷àëî ñèñòåìû êîîðäèíàò çàãîòîâêè äîëæíî áûòü
ñîâìåùåíî ñ TCP ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà.
01/2006
6
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
146 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Êàëèáðîâêà ïåðåìåùàåìîé çàãîòîâêè
2-îé øàã
• Âî âòîðûõ, óêàçûâàåì òî÷êó íà ïîëîæèòåëüíîì
íàïðàâëåíèè îñè X ñèñòåìû êîîðäèíàò çàãîòîâêè.
01/2006
7
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Êàëèáðîêà ïåðåìåùàåìîé çàãîòîâêè
3-èé øàã
• È â çàâåðøåíèå, óêàçûâàåì òî÷êó íà ïëîñêîñòè XY ïðè
ïîëîæèòåëüíîì çíà÷åíèè Y ñèñòåìû êîîðäèíàò çàãîòîâêè.
01/2006
8
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
147 / 198
Ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò
Âûáîð èíñòðóìåíòà/âíåøíåãî èíñòðóìåíòà
01/2006
9
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Òèï èíñòðóìåíòà è áàçû
Èìÿ èíñòðóìåíòà
èëè áàçû
Òèï
01/2006
10
tool_fixed_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
148 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
8. Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
8.1. Íàâèãàòîð - ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
149 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ñìåíà ãðóïïû ïîëüçîâàòåëÿ
Ïðè íàæàòèè ïðîãðàììíîé êëàâèøè “Expert” ïîëüçîâàòåëþ
ïîòðåáóåòñÿ ââåñòè ïàðîëü. Ïðåäñòàâëåííûé ïàðîëü “kuka”.
01/2006
1
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Íàâèãàòîð (ýêñïåðò)
Ïîêàçûâàþòñÿ ñèñòåìíûå ôàéëû è äèðåêòîðèè.
Äèñêè
01/2006
2
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
150 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Äîáàâî÷íûå ñèìâîëû â Íàâèãàòîðå (ýêñïåðò)
Äèñêè
Ñèìâîë
01/2006
Tèï
Ïóòü ïî óìîë÷àíèþ
Ƹñòêèé äèñê
íàïðèìåð, Kukadisk(C:\) èëè Kukadata(D:\)
Ôëîïïè
A:\
CD-Rom
E:\
Ñåòåâîé äèñê
íàïðèìåð, F:\, G:\…è äð.
3
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Äîáàâî÷íûå ñèìâîëû â Íàâèãàòîðå (ýêñïåðò)
Äèðåêòîðèè è ôàéëû
Ñèìâîë
01/2006
Òèï
Îáîçíà÷åíèå
SRC-ôàéë
Ôàéë ïðîãðàììû
SRC-ôàéë
Ôàéë ïîäïðîãðàììû
SRC-ôàéë, ñîäåðæàùèé
îøèáêó
Ïðîãðàììà ñ îøèáêàìè, êîòîðûå íå ìîãóò
áûòü èíòåðïðåòèðîâàíû êîìïèëÿòîðîì
DAT-ôàéë
Ëèñòèíã DAT-ôàéëà
DAT-ôàéë, ñîäåðæàùèé
îøèáêó
Ëèñòèíã DAT-ôàéëà ñ îøèáêàìè, êîòîðûå íå
ìîãóò áûòü èíòåðïðåòèðîâàíû êîìïèëÿòîðîì
ASCII-ôàéë
Äðóãèå ôàéëû
Òåêñòîâûé ôàéë
Áèíàðíûé ôàéë
4
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
151 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ñîçäàíèå íîâîãî ìîäóëÿ (ýêñïåðò)
KRL ïðîãðàììà ìîæåò ñîñòîÿòü èç SRC è DAT ôàéëîâ.
•
SRC - ñîäåðæèò êîä ïðîãðàììû
•
DAT - ñîäåðæèò ñïåöèôè÷åñêèå ïðîãðàììíûå äàííûå
01/2006
Cell
Ñêåëåòíàÿ ïðîãðàììà äëÿ óïðàâëåíèÿ îò PLC
Expert
SRC è DAT ôàéëû áåç ñêåëåòíîé ïðîãðàììû
Expert Submit
SUB ôàéë áåç ñêåëåòíîé ïðîãðàììû
Function
SRC ôàéë áåç ñêåëåòíîé ïðîãðàììû
Module
SRC è DAT ôàéë ñî ñêåëåòíîé ïðîãðàììîé
Submit
SUB ôàéë ñî ñêåëåòíîé ïðîãðàììîé
5
mp2_navigator_expert_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Äèñïëåé îøèáîê
Ïðîãðàììà ñîäåðæèò îøèáêó
Ïðè ïåðåìåùåíèè ôîêóñà íà ôàéë, îòìå÷åííûé, êàê ñîäåðæàùèé îøèáêè,
â ñòðîêå ôóíêöèîíàëüíûõ êëàâèø ïîÿâÿòñÿ ñëåäóþùèå èçìåíåíèÿ.
01/2006
6
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
152 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ïåðå÷åíü îøèáîê
Êðàòêîå îïèñàíèå
Íîìåð îøèáêè
Ëèíèÿ è êîëîíêà
Êóðñîð ðàñïîëàãàåòñÿ
íà ëèíèè,
cîäåðæàùåé îøèáêó
×òîáû íîìåð ëèíèè â ïåðå÷íå îøèáîê ñîîòâåòñòâîâàë íîìåðó ëèíèè â
ðåäàêòîðå, íåîáõîäèìî àêòèâèðîâàòü îïöèè “All FOLDs open” è “Detail view”
01/2006
7
mp2_navigator_expert_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
153 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
154 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
8.2. Ââåäåíèå â ïîäïðîãðàììû
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
155 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ïîäïðîãðàììû
Ïîäïðîãðàììû èñïîëüçóþòñÿ äëÿ îäèíàêîâûõ, ÷àñòîïîâòîðÿþùèõñÿ
ñåêöèé ïðîãðàììû.
• Ïîäïðîãðàììû óìåíüøàþò êîëè÷åñòâî ïîâòîðåíèé â ïðîöåññå
ïðîãðàììèðîâàíèÿ.
• Ïîäïðîãðàììû óìåíüøàþò äëèíó ïðîãðàììû, ÷òî äåëàåò ïðîãðàììó
áîëåå ïðîçðà÷íîé.
• Ïîäïðîãðàììû ìîãóò ìíîãîêðàòíî èñïîëüçîâàòüñÿ â äðóãèõ ïðîãðàììàõ.
• Ïîäïðîãðàììû ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ ñòðóêòóèðîâàíèÿ ïðîãðàììû.
01/2006
1
mp2_subprograms_en.ppt
© C opyright by KUKA R oboter Gm bH C olleg e
Ãëîáàëüíûå ïîäïðîãðàììû
Èìÿ, çàãîëîâîê ïðîãðàììû
DEF
DEFMAIN_PROG
MAIN_PROG(())
INI
INI
PTP
PTPHOME
HOME
…
…
…
…
…
…
GLOBAL_SP1(
GLOBAL_SP1())
…
…
…
…
…
…
PTP
PTPHOME
HOME
END
END
01/2006
Âûçîâ ïîäïðîãðàììû
Ãëîáàëüíàÿ ïîäïðîãðàììà
DEF
DEFGLOBAL_SP1
GLOBAL_SP1(())
INI
INI
...
...
END
END
2
mp2_subprograms_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
156 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
8.3. Ââåäåíèå â öèêëû è âåòâëåíèå
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
157 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Áåñêîíå÷íûé öèêë (LOOP)
Îïèñàíèå
Èñïîëüçóÿ LOOP, ìîæåò áûòü çàïðîãðàììèðîâàíî âûïîëíåíèå â öèêëå.
Áëîê âûðàæåíèé â LOOP íåïðåðûâíî ïîâòîðÿåòñÿ. Äëÿ çàâåðøåíèÿ
ïîâòîðíîãî âûïîëíåíèÿ áëîêà íåîáõîäèìî âûçâàòü îïåðàòîð EXIT.
Âûðàæåíèå
01/2006
1
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Áåñêîíå÷íûé öèêë
Ñèíòàêñèñ:
LOOP
Âûðàæåíèå 1
...
Âûðàæåíèå n
ENDLOOP
... ...
PTPPTP
HOME
HOME
LOOP
LOOP
LINLIN
P1 P1
LINLIN
P2 P2
LINLIN
P4 P4
ENDLOOP
ENDLOOP
Âûðàæåíèå 1
...
Âûðàæåíèå n
PTPPTP
HOME
HOME
... ...
01/2006
2
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
158 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Óñëîâíîå âåòâëåíèå (IF..THEN..ELSE)
Îïèñàíèå
 çàâèñèìîñòè îò óñëîâèÿ âûïîëíÿåòñÿ èëè ïåðâûé áëîê (THEN áëîê)
èëè âòîðîé áëîê (ELSE áëîê) âûðàæåíèé.
• Íå ñóùåñòâóåò îãðàíè÷åíèé íà êîëè÷åñòâî âûðàæåíèé, ñîäåðæàùèõñÿ
â áëîêå.
• Íåñêîëüêî îïåðàòîðîâ IF ìîãóò áûòü âëîæåíû äðóã â äðóãà.
• Êëþ÷åâîå ñëîâî ELSE è âòîðîé áëîê âûðàæåíèé ìîãóò áûòü îïóùåíû.
• Äëÿ êàæäîãî IF îáÿçàòåëåí ENDIF.
01/2006
3
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Óñëîâíîå âåòâëåíèå
Ñèíòàêñèñ:
IF Óñëîâèå_Âûïîëíåíî THEN
Âûðàæåíèå
EL SE
Âûðàæåíèå
ENDIF
...
...
IF
IF $IN[22]==TRUE
$IN[22]==TRUE THEN
THEN
PTP
HOME
PTP HOME
ELSE
ELSE
$OUT[17]=TRUE
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
$OUT[18]=FALSE
PTP
PTPHOME
HOME
ENDIF
ENDIF
...
...
01/2006
Íåò
Óñëîâèå âûïîëíåíî?
Äà
Âûðàæåíèå
Âûðàæåíèå
4
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
159 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Áåçóñëîâíûé âûõîä èç öèêëà (EXIT)
Îïèñàíèå
Îïåðàòîð EXIT â öèêëå ïîÿâëÿåòñÿ â áëîêå âûðàæåíèé. Îí ìîæåò
èñïîëüçîâàòüñÿ â ëþáîì öèêëå.
Îïåðàòîð EXIT ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ âûõîäà èç òåêóùåãî öèêëà.
Ïðîãðàììà çàòåì áóäåò ïðîäîëæåíà ïîñëå îïåðàòîðà ENDLOOP.
01/2006
5
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Áåçóñëîâíûé âûõîä èç öèêëà
Ñèíòàêñèñ:
EXIT
DEF
DEFEXIT_PRO
EXIT_PRO(())
PTP
PTPHOME
HOME
LOOP
;Start
LOOP
;Startof
ofendless
endlessloop
loop
LIN
P1
LIN P1
IF
IF$IN[1]
$IN[1]==
==TRUE
TRUETHEN
THEN
EXIT
;Terminate
EXIT
;Terminatewhen
wheninput
input11set
set
ENDIF
ENDIF
LIN
LINP2
P2
ENDLOOP
;End
ENDLOOP
;Endof
ofendless
endlessloop
loop
PTP
HOME
PTP HOME
END
END
01/2006
6
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
160 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
Ïåðåêëþ÷àòåëü
Îïèñàíèå
Îïåðàòîð SWITCH - èíñòðóêöèÿ âûáîðà ðàçëè÷íûõ âåòâåé ïðîãðàììû.
Âûïîëíÿåòñÿ òîëüêî îäíà âåòâü ïðîãðàììû è çàòåì îñóùåñòâëÿåòñÿ
íåìåäëåííûé ïåðåõîä ê îïåðàòîðó ENDSWITCH.
Âûáîð?
Âûðàæåíèå
01/2006
Âûðàæåíèå
Âûðàæåíèå
Âûðàæåíèå
7
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ïåðåêëþ÷àòåëü
Ñèíòàêñèñ:
SWITCH Ïåðåìåííàÿ
CASE 1
Âûðàæåíèå
CASE 2
Âûðàæåíèå
DEF AULT
ENDSWITCH
SWITCH
SWITCHPROG_NR
PROG_NR
CASE
1
CASE 1
Part1
; ;ififProg_No
Part1(())
Prog_No==11
CASE
2
CASE 2
Part2
; ;ififProg_No
Part2(())
Prog_No==22
DEFAULT
DEFAULT
ERROR_SP(
ERROR_SP()); ;all
allother
othervalues
values
ENDSWITCH
ENDSWITCH
01/2006
Âûáîð
1
Âûðàæåíèå
Âûáîð
n
Âûðàæåíèå
8
mp2_loop_if_switch_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
161 / 198
Ââåäåíèå â ýêñïåðòíûé óðîâåíü
162 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Automatic external mode
9. Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
163 / 198
Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
Ñòðóêòóðà ñèñòåìû
Óïðàâëåíèå âñåé
ñèñòåìîé è õðàíåíèå
äàííûõ
Ãëàâíûé êîìïüþòåð
Óïðàâëåíèå êîìïîíåíòàìè
ñèñòåìû
(ðîáîòû è ïåðèôåðèÿ)
PLC
Ðîáîòû
Âûïîëíåíèå ïðèêëàäíûõ ïðîãðàìì
01/2006
1
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ñòðóêòóðà ñèñòåìû: KRC -SPS
Îðãàíèçàöèîííàÿ ïðîãðàììà äëÿ âûáîðà ïðîãðàìì äâèæåíèÿ
Âíåøíÿÿ àâòîìàòèêà:
Ðåæèì ðàáîòû, â êîòîðîì
ãëàâíûé êîìïüþòåð èëè
PLC óïðàâëÿåò ñèñòåìîé
ðîáîòà.
PLC
CELL.SRC
Îáìåí ñèãíàëàìè
T
T
Èíôîðìàöèÿ î ðàáîòå è
îøèáî÷íûõ ñîñòîÿíèÿõ
ïåðåäàåòñÿ â PLC
01/2006
Óïðàâëåíèå âñåìè ïðîöåññàìè,
íàïðèìåð: ðàçðåøåíèå äâèæåíèÿ,
êâèòèðîâàíèå îøèáêè, ñòàðò
ïðîãðàììû îñóùåñòâëÿåòñÿ îò PLC
2
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
164 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
Êîíôèãóðèðîâàíèå èíòåðôåéñà
Ñèãíàëàì èíòåðôåéñà Âíåøíåé Àâòîìàòèêè äîëæíû áûòü íàçíà÷åíû âõîäû
è âûõîäû ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ ðîáîòà.
01/2006
3
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Âõîäû Âíåøíåé Àâòîìàòèêè
Ôóíêöèîíàëüíîå
îïèñàíèå
Var
I/O
01/2006
Ïåðåìåííàÿ
Âõîä
Èìÿ ïåðåìåííîé
Íîìåð âõîäà èëè
çíà÷åíèå ïåðåìåííîé
4
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
165 / 198
Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
Âûõîäû Âíåøíåé Àâòîìàòèêè - Óñëîâèÿ ñòàðòà
Ôóíêöèîíàëüíîå
îïèñàíèå
Ôóíêöèîíàëüíîå èìÿ
Íîìåð âûõîäà
01/2006
5
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
$NEAR_POSRET
Ñèãíàë $NEAR_POSRET ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ äëÿ îïðåäåëåíèÿ, äåéñòâèòåëüíî ëè ðîáîò íàõîäèòñÿ
â ïðåäåëàõ ñôåðû âîêðóã ïîçèöèè, ñîõðàí¸ííîé â $POS_RET*). Ðàäèóñ ñôåðû ìîæåò áûòü
óñòàíîâëåí â ôàéëå $CUSTOM.DAT, èñïîëüçóÿ ñèñòåìíóþ ïåðåìåííóþ $NEARPATHTOL.
$NEAR_POSRET=FALSE
$NEAR_POSRET=TRUE
th
Pa
$NEARPATHTOL
Îòêëîíåíèå îò
òðàåêòîðèè,
íàïðèìåð,
âñëåäñòâèå
äèíàìè÷åñêîãî
òîðìîæåíèÿ
*) $POS_RET:Ïîçèöèÿ, â êîòîðîé ðîáîò ïîêèíóë òðàåêòîðèþ (
01/2006
)
6
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
166 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
Îðãàíèçàöèîííàÿ ïðîãðàììà: CELL.SRC
Ïðîâåðêà ïîçèöèè
Ôóíêöèÿ ïåðåäà÷è
íîìåðà ïðîãðàììû
…
INIT
BASISTECH INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE3 ( )
• Óäàëèòå òî÷êó ñ çàïÿòîé
• Çàìåíèòå
EXAMPLEx
íà èìÿ ïðîãðàììû
Ïðè íåïðàâèëüíîì
íîìåðå ïðîãðàììû
ïðîèçâåäèòå ïåðåçàïóñê
ñèãíàëîì $EXT_START
01/2006
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
7
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ðàñøèðåíèå CELL.SRC
LOOP
• Ñêîïèðóéòå âûäåëåííóþ (SHIFT
+ êëàâèøà êóðñîðà) è âñòàâüòå,
êàê íîâóþ, âåòâü CASE
• Ïðîäåëàéòå òîæå ñàìîå äëÿ
êàæäîé ñëåäóþùåé ïðîãðàììû
• Èçìåíèòå, ñîîòâåòñòâåííî,
íîìåð è èìÿ ïðîãðàììû
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG2 ( )
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG3 ( )
CASE 4
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG4 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP
01/2006
8
mp2_automatic_external_en.ppt
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
167 / 198
Ðåæèì âíåøíåé àâòîìàòèêè
168 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèÿ
10. Óïðàæíåíèÿ
Óïðàæíåíèå: Óïðàâëåíèå îïåðàòîðîì, ïåðåìåùåíèå âðó÷íóþ
170
Óïðàæíåíèå: Þñòèðîâêà ðîáîòà
172
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà (ðó÷êà-çàõâàò)
174
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà áàçû (ñòîë)
177
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììà "Â âîçäóõå" (äâèæåíèå PTP)
179
Óïðàæíåíèå: CP äâèæåíèå, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
(âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà)
181
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ (I/O)
184
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà: ìàãàçèí ðó÷åê
186
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
188
Óïðàæíåíèå: Âíåøíèé TCP (êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà)
190
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ íà âåòðîâîå ñòåêëî (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
192
Óïðàæíåíèå: Ïîäïðîãðàììû (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü, ñîñòàâíîé êîíòóð),
áåñêîíå÷íûé öèêë
194
Óïðàæíåíèå: Âíåøíÿÿ Àâòîìàòèêà
197
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
169 / 198
Óïðàæíåíèå: Óïðàâëåíèå îïåðàòîðîì, ïåðåìåùåíèå âðó÷íóþ
Óïðàæíåíèå: Óïðàâëåíèå îïåðàòîðîì, ïåðåìåùåíèå âðó÷íóþ
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Âêëþ÷åíèå/âûêëþ÷åíèå ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ ðîáîòà
•
Îñíîâíûå äåéñòâèÿ îïåðàòîðà ïî óïðàâëåíèþ ðîáîòîì ñ èñïîëüçîâàíèåì KCP
•
Ïåðåìåùåíèå ðîáîòà (ñèñòåìà êîîðäèíàò AXIS, WORLD) ñ èñïîëüçîâàíèåì êëàâèø ïåðåìåùåíèÿ
èëè Ïðîñòðàíñòâåííîé Ìûøè
•
Íà÷àëüíûå ïîëîæåíèÿ î ñîîáùåíèÿõ è ïîèñêå íåèñïðàâíîñòåé
Ïðåäïîñûëêè:
•
Ïîëó÷åííûå è óñâîåííûå KUKA College èíñòðóêöèè
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ îñíîâ óïðàâëåíèÿ îïåðàòîðîì ïðîìûøëåííûì ðîáîòîì KUKA
•
Ñèñòåìû êîîðäèíàò AXIS, WORLD
Ñèñòåìà êîîðäèíàò AXIS
Ñèñòåìà êîîðäèíàò WORLD
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
170 / 198
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Óïðàâëåíèå îïåðàòîðîì, ïåðåìåùåíèå âðó÷íóþ
Çàäà÷è:
•
Âêëþ÷èòå øêàô ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ è äîæäèòåñü çàãðóçêè ñèñòåìû
•
Ïðîâåðüòå òèï ðîáîòà è âåðñèþ ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ
•
Ðàçáëîêèðóéòå ñ ïîñëåäóþùèì ïîäòâåðæäåíèåì ÀÂÀÐÈÉÍÛÉ ÎÑÒÀÍÎÂ
•
Óáåäèòåñü, ÷òî ïåðåêëþ÷àòåëü ðåæèìîâ ðàáîòû óñòàíîâëåí â T1
•
Àêòèâèðóéòå ïåðåìåùåíèå ïî îñÿì
•
Ïåðåìåñòèòå ðîáîò ïî îñÿì ñ ðàçëè÷íûìè óñòàâêàìè ñêîðîñòè (HOV) èñïîëüçóÿ
êëàâèøè ïåðåìåùåíèÿ èëè Ïðîñòðàíñòâåííóþ ìûøü
•
Èçó÷èòå äèàïàçîí ïåðåìåùåíèé ïî êàæäîé îñè. Ñäåëàéòå âñ¸ âîçìîæíîå äëÿ ïðåäîòâðàùåíèÿ
ñòîëêíîâåíèÿ ñ ïðåïÿòñòâèåì, òàêèì êàê ñòîë èëè ìàãàçèí êóáèêîâ ñî ñòàöèîíàðûì èíñòðóìåíòîì
•
Ïî äîñòèæåíèþ ïðîãðàììíûõ êîíå÷íèêîâ, îáðàòèòå âíèìàíèå íà îêíî ñîîáùåíèé
•
 ñèñòåìå êîîðäèíàò AXIS ïåðåìåñòèòå çàõâàò ê ðåôåðåíñíîìó èíñòðóìåíòó (ìåòàëëè÷åñêîìó
íàêîíå÷íèêó) ñ ðàçëè÷íûõ íàïðàâëåíèé
•
Ïîâòîðèòå ýòó ïðîöåäóðó â ñèñòåìå êîîðäèíàò World
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàê ðîáîò òîðìîçèò ïðè îòïóñêàíèè ïåðåêëþ÷àòåëÿ ïîäòâåðæäåíèÿ â òåñòîâîì ðåæèìå?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàêèå êëàâèøè òðåáóþòñÿ äëÿ ïîäòâåðæäåíèÿ ñîîáùåíèé?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàêàÿ èêîíêà ïðåäñòàâëÿåò ìèðîâóþ ñèñòåìó êîîðäèíàò?
a.)
4.
b.)
c.)
d.)
Êàêîå èìÿ óñòàâêè ñêîðîñòè äëÿ ðó÷íîãî ðåæèìà?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
5. Êàêèå ñóùåñòâóþò ðåæèìû ðàáîòû?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
171 / 198
Óïðàæíåíèå: Þñòèðîâêà ðîáîòà
Óïðàæíåíèå: Þñòèðîâêà ðîáîòà
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Ïåðåìåùåíèå â ïðåäúþñòèðîâî÷íóþ ïîçèöèþ
•
Âûáîð ïðàâèëüíîãî ìåíþ þñòèðîâêè
•
Ïðàâèëüíàÿ ðàáîòà ñ ýëåêòðîííûì èçìåðèòåëüíûì èíñòðóìåíòîì (EMT)
•
Þñòèðîâêà âñåõ îñåé ñ ïîìîùüþ EMT
Ïðåäïîñûëêè:
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ ïî îáùåé ïðîöåäóðå þñòèðîâêè
•
Íàäëåæàùåå ïîäêëþ÷åíèå EMT ê ðîáîòó
•
Þñòèðîâêà ÷åðåç ìåíþ Setup
Ðàçú¸ì X32
Ïðåäúþñòèðîâî÷íàÿ ïîçèöèÿ
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
EMT
Çàäà÷è:
172 / 198
•
Äåþñòèðîâêà âñåõ îñåé ðîáîòà
•
Ïåðåìåùåíèå âñåõ îñåé ðîáîòà â ïðåäúþñòèðîâî÷íóþ ïîçèöèþ â ðó÷íîì ðåæèìå
•
Þñòèðîâêà âñåõ îñåé ðîáîòà ñ èñïîëüçîâàíèåì EMT
•
Ïðîñìîòð âñåõ àêòóàëüíûõ ïîçèöèé â ðåæèìå "Îñè"
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Þñòèðîâêà ðîáîòà
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Çà÷åì âûïîëíÿåòñÿ þñòèðîâêà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàê îïðåäåëåíà ïîçèöèÿ ìåõàíè÷åñêîãî íóëÿ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Íà ÷òî íåîáõîäèìî îáðàùàòü âíèìàíèå, êîãäà ðîáîò íå þñòèðîâàí?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Êàêîå îáîðóäîâàíèå äëÿ þñòèðîâêè ñóùåñòâóåò?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
5. Êàêàÿ îïàñíîñòü ñóùåñòâóåò ïðè ïåðåìåùåíèè ñ ââåðíóòûì EMT/÷àñîâûì èíäèêàòîðîì?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
173 / 198
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà (ðó÷êà - çàõâàò)
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà (ðó÷êà–çàõâàò)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Êàëèáðîâêà âûáðàííîãî èíñòðóìåíòà
•
Àêòèâàöèÿ êàëèáðîâàííîãî èíñòðóìåíòà
•
Ïåðåìåùåíèå âûáðàííîãî èíñòðóìåíòà â íàïðàâëåíèè äåéñòâèÿ è ïåðåîðèåíòàöèÿ îòíîñèòåëüíî TCP
Ïðåäïîñûëêè:
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ ðàçëè÷íûõ ìåòîäîâ êàëèáðîâêè äëÿ îïðåäåëåíèÿ TCP (Tool Center Point)
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ ðàçëè÷íûõ ìåòîäîâ êàëèáðîâêè äëÿ îïðåäåëåíèÿ îðèåíòàöèè TCP
Êàëèáðîâêà TCP
Êàëèáðîâêà îðèåíòàöèè
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
174 / 198
Ðåôåðåíñíûé èíñòðóìåíò (ìåòàëëè÷åñêèé íàêîíå÷íèê), ðó÷êà, çàõâàò
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà (ðó÷êà - çàõâàò)
Çàäà÷è:
Êàëèáðîâêà ðó÷êè 1
•
Îòêàëèáðóéòå TCP ðó÷êè, ïðèìåíèâ ìåòîä “XYZ – 4-Òî÷êè”.  êà÷åñòâå ðåôåðåíñíîé òî÷êè èñïîëüçóéòå
ìåòàëëè÷åñêèé íàêîíå÷íèê. Èçâëåêèòå âåðõíþþ ðó÷êó èç ìàãàçèíà è çàæìèòå å¸ â çàõâàòå.
Èñïîëüçóéòå èíñòðóìåíò íîìåð 2 è íàçíà÷üòå èìÿ “pen1”. Äîïóñê íå äîëæåí ïðåâûñèòü 0.95 ìì.
•
Ïåðåä âûõîäîì èç ìåíþ ñîõðàíèòå äàííûå
•
Îòêàëèáðóéòå îðèåíòàöèþ èíñòðóìåíòà, ïðèìåíèâ ìåòîä “A B C - World (5D)”
•
Íàãðóçî÷íûå äàííûå çàõâàòà ñ ðó÷êîé: M=7,32 kg; X=20mm; Y=21mm; Z=23mm; A=48°; B=-76°; C=108°;
JX=0 kgm.; JY=0,2 kgm.; JZ=0,3 kgm.
•
Ñîõðàíèòå äàííûå èíñòðóìåíòà è ïðîâåðüòå èõ ïåðåìåùåíèåì ðó÷êè â ñèñòåìå êîîðäèíàò Tool
Êàëèáðîâêà çàõâàòà
•
Îòêàëèáðóéòå TCP çàõâàòà, èñïîëüçóÿ “÷èñëîâîé ââîä”. Íàçíà÷üòå èíñòðóìåíòó íîìåð 3 è èìÿ
“gripper”. Äàííûå äëÿ êàëèáðîâêè: X=132.05, Y=171.3, Z=173.0, A=45°, B=0°, C=180°
•
Íàãðóçî÷íûå äàííûå çàõâàòà: M=6,68kg; X=23mm; Y=11mm; Z=41mm; A=25°; B=87°; C=123°;
JX=0 kgm.; JY=0,4 kgm.; JZ=0,46 kgm.
•
Ñîõðàíèòå äàííûå èíñòðóìåíòà è ïðîâåðüòå èõ ïåðåìåùåíèåì çàõâàòà â ñèñòåìå êîîðäèíàò Tool
TCP çàõâàòà
y
z
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
x
175 / 198
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà (ðó÷êà - çàõâàò)
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Çà÷åì êàëèáðóåòñÿ óïðàâëÿåìûé ðîáîòîì èíñòðóìåíò?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. ×òî ðàññ÷èòûâàåòñÿ ïðè èñïîëüçîâàíèè XYZ-ìåòîäà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàêàÿ èêîíêà ïðåäñòàâëÿåò ñèñòåìó êîîðäèíàò èíñòðóìåíòà?
a.)
b.)
c.)
d.)
4. Êàêèå ñóùåñòâóþò ìåòîäû êàëèáðîâêè èíñòðóìåíòà?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
5. Êàêîå ìàêñèìàëüíîå êîëè÷åñòâî èíñòðóìåíòîâ ìîæåò ïîääåðæèâàòü ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
6. ×òî â íàãðóçî÷íûõ äàííûõ îçíà÷àåò âåëè÷èíà -1 ?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
176 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà áàçû (ñòîë)
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà áàçû (ñòîë)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Îïðåäåëåíèå è êàëèáðîâêà ëþáîé âûáðàííîé áàçû
•
Àêòèâàöèÿ êàëèáðîâàííîé áàçû
•
Ïåðåìåùåíèå ðîáîòà (áàçîâàÿ ñèñòåìà êîîðäèíàò): ïåðåìåùåíèå âäîëü îñåé âûáðàííîé áàçû
Ïðåäïîñûëêè:
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ î ðàçëè÷íûõ ìåòîäàõ êàëèáðîâêè áàçû
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
Ðó÷êà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
177 / 198
Óïðàæíåíèå: Êàëèáðîâêà áàçû (ñòîë)
Çàäà÷è:
•
Èñïîëüçóéòå óæå îòêàëèáðîâàííûé "pen1"(TOOL 2) êàê èíñòðóìåíò äëÿ êàëèáðîâêè
•
Îòêàëèáðóéòå ïîìå÷åííóþ ñèíèì BASE, ïðèìåíèâ ìåòîä 3-Òî÷êè è íàçíà÷üòå áàçå
íîìåð1 è èìÿ “blue”. Ñîõðàíèòå äàííûå îòêàëèáðîâàííîé áàçû.
•
Îòêàëèáðóéòå ïîìå÷åííóþ êðàñíûì BASE, ïðèìåíèâ ìåòîä 3-Òî÷êè è íàçíà÷üòå áàçå
íîìåð 2 è èìÿ “red”. Ñîõðàíèòå äàííûå îòêàëèáðîâàííîé áàçû.
•
Ïåðåìåñòèòå íàêîíå÷íèê èíñòðóìåíòà â íà÷àëî ñèíåé ñèñòåìû êîîðäèíàò, è ïîêàæèòå,
òàêèì îáðàçîì, àêòóàëüíóþ ïîçèöèþ â ðåæèìå “Äåêàðòîâûå”
Íîìåð Base : 1
Èìÿ Base: blue
Íîìåð Base: 2
Èìÿ Base: red
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Çà÷åì ïðîèçâîäèòñÿ êàëèáðîâêà áàçû?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êîãäà èñïîëüçóåòñÿ êîñâåííûé ìåòîä?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàêàÿ èêîíêà ïðåäñòàâëÿåò ñèñòåìó êîîðäèíàò áàçû ?
a. )
b.)
c.)
d.)
4. Êàêèå ñóùåñòâóþò ìåòîäû êàëèáðîâêè áàçû?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
5. Êàêîå ìàêñèìàëüíîå êîëè÷åñòâî áàç ìîæåò ïîääåðæèâàòü ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
178 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììà "Â âîçäóõå" (äâèæåíèå PTP)
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììà "Â âîçäóõå" (äâèæåíèå PTP)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Ñîçäàíèå íîâîé ïðîãðàììû ðîáîòà (ïàïêà ïðîãðàìì/ïðîãðàììà)
•
Âûáîð è âûïîëíåíèå ïðîãðàììû ðîáîòà, îñòàíîâ è ñáðîñ ïðîãðàììû â òðåáóåìûõ ðåæèìàõ
•
Äâèæåíèå ìåæäó òî÷êàìè â ïðîñòðàíñòâå ïîñðåäñòâîì çàïðîãðàììèðîâàííûõ êîìàíä äâèæåíèÿ PTP
•
Èçìåíåíèå ðåæèìà âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû è ïîøàãîâîå äâèæåíèå â çàïðîãðàììèðîâàííóþ òî÷êó
•
Âûïîëíåíèå BCO ïåðåìåùåíèÿ (âûáîð áëîêà)
Ïðåäïîñûëêè:
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ î PTP òèïå äâèæåíèÿ
•
Çíàíèå Íàâèãàòîðà
P2
TCP
P1
Êðàò÷àéøèé
ïóòü
Áûñòðåéøèé
ïóòü
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
179 / 198
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììà "Â âîçäóõå" (äâèæåíèå PTP)
Çàäà÷è:
à) Âûáîð/òåñòèðîâàíèå ïðîãðàììû
•
Âûáåðèòå ïðîãðàììó ñ èìåíåì “Air”
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìå T1 ñ ðàçëè÷íûìè ïðîãðàììíûìè ñêîðîñòÿìè
(Program overrides (POV)). Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìå T2 ñ ðàçëè÷íûìè ïðîãðàììíûìè ñêîðîñòÿìè
(Program overrides (POV)). Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
•
á)
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â Àâòîìàòè÷åñêîì ðåæèìå. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
Èçìåíåíèå ïðîãðàììû
•
Èçìåíèòå íåñêîëüêî ïîçèöèé èñïîëüçóÿ ïðîãðàììíóþ êëàâèøó "TouchUp"
•
Óñòàíîâèòå ðàçëè÷íûå ñêîðîñòè äëÿ âàøèõ òî÷åê â ïðîñòðàíñòâå
•
Âûçîâèòå òî÷êó â ïðîãðàììå íåñêîëüêî ðàç
•
Óäàëèòå áëîêè äâèæåíèÿ è âñòàâüòå íîâûå â ðàçëè÷íûõ ìåñòàõ ïðîãðàììû
•
Âûïîëíèòå âûáîð áëîêà
•
Îñòàíîâèòå ïðîãðàììó âî âðåìÿ òåñòèðîâàíèÿ è èñïîëüçóéòå ôóíêöèþ “Program start backwards“ (green
Minus-Key).
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàêîå ðàçëè÷èå ìåæäó âûáðàííîé è îòêðûòîé ïðîãðàììîé?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàêèå ñóùåñòâóþò ðåæèìû âûïîëíåíèÿ ïðîãðàììû è ãäå îíè èñïîëüçóþòñÿ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. ×òî òàêîå BCO ïåðåìåùåíèå?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Êàê âû ìîæåòå ïîâëèÿòü íà ïðîãðàììíóþ ñêîðîñòü?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
5. Êàêîâû îñîáåííîñòè PTP äâèæåíèÿ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
180 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: CP äâèæåíèå, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
(âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà)
Óïðàæíåíèå: CP äâèæåíèå, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
(âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Ðàçðàáîòêà ïðîãðàìì ðîáîòà ñ èñïîëüçîâàíèåì âñåõ âîçìîæíûõ êîìàíä äâèæåíèÿ (PTP, LIN, CIRC)
•
Àïïðîêñèìàöèÿ òî÷íî ïîçèöèîíèðîâàííûõ òî÷åê
•
Èçìåíåíèå HOME ïîçèöèè (ãëîáàëüíàÿ ïîçèöèÿ)
•
Äóáëèðîâàíèå èëè êîïèðîâàíèå ïðîãðàììû ðîáîòà
•
Ñîõðàíåíèå ïðîãðàìì ðîáîòà íà ôëîïïè-äèñê
Ïðåäïîñûëêè:
•
Òåîðåòè÷åñêèå çíàíèÿ âñåõ òèïîâ äâèæåíèÿ è àïïðîêñèìàöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ðîáîòà
Íàïðàâëåíèå äâèæåíèÿ
Component_contour1
Ñòàðò
Ñòàðò
Component_contour2
Ðåôåðåíñíàÿ áàçà "Blue"
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ôëîïïè-äèñê
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
181 / 198
Óïðàæíåíèå: CP äâèæåíèå, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
(âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà)
Çàäà÷è:
Ñîçäàíèå ïðîãðàììû
•
Ñîçäàéòå íîâóþ ïðîãðàììó ñ èìåíåì “Component_contour1”
•
Îáó÷èòå ðàçìå÷åííûé íà ñòîëå êîíòóð 1, èñïîëüçóÿ áàçó "blue" è "pen1" â êà÷åñòâå èíñòðóìåíòà
•
Ñêîðîñòü ïåðåìåùåíèÿ ïî ñòîëó 0.3 m/s
•
Ñäåëàéòå òàê, ÷òîáû ïðîäîëüíàÿ îñü ðó÷êè âñåãäà áûëà ïåðïåíäèêóëÿðíà êîíòóðó äâèæåíèÿ
(óïðàâëåíèå îðèåíòàöèåé)
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
Êîïèðîâàíèå ïðîãðàììû, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
•
Ñîçäàéòå êîïèþ ïðîãðàììû “Component_contour1” ñ èìåíåì “Component1_CONT”
•
Âñòàâüòå èíñòðóêöèþ àïïðîêñèìèðîâàííîãî ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â êîìàíäû äâèæåíèÿ íîâîé
ïðîãðàììû òàê, ÷òîáû ðîáîò íåïðåðûâíî ñëåäîâàë ïî êîíòóðó
•
Óãëû êîíòóðà äîëæíû áûòü àïïðîêñèìèðîâàíû ñ ðàçëè÷íûìè ïàðàìåòðàìè àïïðîêñèìàöèè
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
Äîïîëíèòåëüíàÿ çàäà÷à
•
Ñîçäàéòå âòîðóþ ïðîãðàììó ñ èìåíåì “Component_contour2”. Èñïîëüçóéòå òó æå áàçó è
òîò æå èíñòðóìåíò.
•
Ñêîðîñòü ïåðåìåùåíèÿ ïî ñòîëó 0.3 m/s
•
Ïðîñëåäèòå çà óïðàâëåíèåì îðèåíòàöèè ðó÷êè îòíîñèòåëüíî ñòîëà
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìå T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè
•
Ñîçäàéòå êîïèþ ïðîãðàììû “Component_contour2” ñ èìåíåì “Component2_CONT”
•
Âñòàâüòå èíñòðóêöèþ àïïðîêñèìèðîâàííîãî ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â êîìàíäû äâèæåíèÿ íîâîé
ïðîãðàììû òàê, ÷òîáû ðîáîò íåïðåðûâíî ñëåäîâàë ïî êîíòóðó
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ
áåçîïàñíîñòè.
182 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: CP äâèæåíèå, àïïðîêñèìèðîâàííîå ïîçèöèîíèðîâàíèå
(âîäîñòðóéíàÿ ðåçêà)
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàêèå îñîáåííîñòè LIN èëè CIRC äâèæåíèé?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàê çàäàåòñÿ ñêîðîñòü äëÿ PTP, LIN è CIRC äâèæåíèé?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàê çàäàåòñÿ äèñòàíöèÿ àïïðîêñèìàöèè äëÿ PTP, LIN è CIRC êîìàíä?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. ×òî äîëæíî áûòü ó÷òåíî ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè íîâûõ CONT êîìàíä?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
5. Ïî÷åìó âàæíà INI ñòðîêà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
6. ×òî äîëæíî áûòü ó÷òåíî ïðè èçìåíåíèè HOME ïîçèöèè?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
7. ×òî íåîáõîäèìî ñäåëàòü ïîñëå êîððåêòèðîâàíèÿ èëè èçìåíåíèÿ çàïðîãðàììèðîâàííûõ òî÷åê?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
183 / 198
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ (I/O)
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ (I/O)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Âûïîëíåíèå ïåðåêëþ÷åíèé (ïðîñòûõ è íà òðàåêòîðèè)
•
Èíòåãðàöèÿ ôóíêöèè îæèäàíèÿ â ïðîãðàììíóþ ïîñëåäîâàòåëüíîñòü
Ïðåäïîñûëêè:
•
Çíàíèÿ ïî ïðîñòîìó ïåðåêëþ÷åíèþ è èìïóëüñíîé ôóíêöèè
•
Çíàíèÿ ïî ïåðåêëþ÷åíèþ íà òðàåêòîðèè è èìïóëüñíîé ôóíêöèè
•
Çíàíèÿ ïî ôóíêöèè îæèäàíèÿ (îæèäàíèå ñèãíàëà, îæèäàíèå âðåìåíè)
Íàíåñåíèå êëåÿ
Component_contour1
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
184 / 198
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ (I/O)
Çàäà÷è:
•
Ñîçäàéòå êîïèþ ïðîãðàììû “Component1_CONT” ñ èìåíåì “Adhesive_contour”
•
Äîáàâüòå â ïðîãðàììó ñëåäóþùèå ëîãè÷åñêèå ôóíêöèè:
o
PLC âûäàåò ðàçðåøàþùèé ñèãíàë (âõîä 11) ïåðåä âûõîäîì ðîáîòà èç HOME ïîçèöèè
o
Êëååâîé íîñèê äîëæåí áûòü àêòèâèðîâàí çà 0.5 ñåêóíäû äî äîñòèæåíèÿ êîíòóðà
(âûõîä 13)
o
Ñèãíàëüíàÿ ëàìïà äîëæíà áûòü àêòèâèðîâàíà ïðè ïåðåõîäå îò ïëîñêîé ÷àñòè ñòîëà
ê êðèâîé è äåàêòèâèðîâàòüñÿ ñíîâà ïðè ïåðåõîäå îò êðèâîé ÷àñòè ê ïëîñêîé
÷àñòè ñòîëà (âûõîä 12)
o
Êëååâîé íîñèê äîëæåí áûòü äåàêòèâèðîâàí çà 0.75 ñåêóíäû ïåðåä îñòàâëåíèåì
êîíòóðà (âûõîä 13)
o Ñèãíàë "çàâåðøåíèå" íåîáõîäèìî ïîñëàòü ê PLC çà 50mm ïåðåä çàâåðøåíèåì ðàáîòû
íà êîíòóðå. Ýòîò ñèãíàë (âûõîä 11) ê PLC äîëæåí àêòèâèðîâàòüñÿ íà 2 ñåêóíäû.
•
Ïðîòåñòèðóéòå âàøó ïðîãðàììó â ñîîòâåòñòâèè ñ èíñòðóêöèÿìè
Äîïîëíèòåëüíàÿ çàäà÷à
• Ââåäèòå òåêñòîâûå íàçâàíèÿ âõîäîâ è âûõîäîâ, èñïîëüçóåìûõ â I/O òàáëèöå (I11, O11, O12, O13)
•
Èçìåíèòå ïðîãðàììó òàê, ÷òîáû äëèííûå òåêñòû áûëè ñîõðàíåíû â âàøèõ inline ôîðìàõ.
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàêîå ðàçëè÷èå ìåæäó êîìàíäàìè OUT è OUT CONT? ×òî äîëæíî áûòü
ó÷òåíî ïðè èñïîëüçîâàíèè ýòèõ êîìàíä?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàêîå ðàçëè÷èå ìåæäó êîìàíäàìè PULSE è OUT?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êîãäà èñïîëüçóåòñÿ âûðàæåíèå SYN OUT ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Êàêèå îãðàíè÷åíèÿ ïðè èñïîëüçîâàíèè êîìàíäû SYN OUT Path ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè äâèæåíèÿ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
5. Êàêàÿ îïàñíîñòü ïðè èñïîëüçîâàíèè êîìàíäû WAIT FOR ñ âûðàæåíèåì CONT?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
185 / 198
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà: ìàãàçèí ðó÷åê
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà: ìàãàçèí ðó÷åê
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Èíòåãðèðîâàíèå â ïðîãðàììó ñïåöèôè÷åñêèõ òåõíîëîãè÷åñêèõ êîìàíä óïðàâëåíèÿ è ïðîâåðêè çàõâàòà
•
Àêòèâàöèÿ è ðàáîòà ñ èñïîëüçîâàíèåì ñòàòóñíûõ êëàâèø èíñòàëëèðîâàííîãî òåõíîëîãè÷åñêîãî ïàêåòà
Ïðåäïîñûëêè:
•
Çíàíèå òåõíîëîãè÷åñêîãî ïàêåòà GripperTech
Ðó÷êà 1
Ðó÷êà 2
Ðó÷êà 3
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
186 / 198
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ìàãàçèí ðó÷åê
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà: ìàãàçèí ðó÷åê
Çàäà÷è:
Óïðàæíåíèå : ìàãàçèí ñ ðó÷êîé 1
•
Ñîçäàéòå äâå íîâûõ ïðîãðàììû ñ èìåíàìè “Fetch_pen1” è “Set_down_pen1”
•
 ïðîöåññå ïðîãðàììèðîâàíèÿ èñïîëüçóéòå âîçìîæíîñòü ïåðåìåùåíèÿ â íàïðàâëåíèè èíñòðóìåíòà
•
Óäîñòîâåðüòåñü, ÷òî ñêîðîñòü ïåðåìåùåíèÿ ïðè èçâëå÷åíèè ðó÷êè èç ìàãàçèíà èëè óñòàíîâêè å¸ â
ìàãàçèí íå ïðåâûøàåò 0.3 m/s
•
Ïåðåä èçâëå÷åíèåì ðó÷êè, â öåëÿõ áåçîïàñíîñòè, âûïîëíèòå îïðîñ ñîñòîÿíèÿ çàõâàòà
Äîïîëíèòåëüíàÿ çàäà÷à: ìàãàçèí ñ ðó÷êàìè 2 è 3
•
Èñïîëüçóÿ "×èñëîâîé ââîä" çàäàéòå ñëåäóþùèå çíà÷åíèÿ äëÿ ðó÷êè 2 (TOOL 5) è ðó÷êè 3 (TOOL 6):
ðó÷êà 2 íà 10 mm êîðî÷å ðó÷êè 1; ðó÷êà 3 íà 20 mm êîðî÷å ðó÷êè1.
•
Ñîçäàéòå äâå äîïîëíèòåëüíûå ïðîãðàììû êàê â âûøåîïèñàííîé çàäà÷å, òîëüêî äëÿ ðó÷åê 2 è 3
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàêàÿ ðàçíèöà ìåæäó “Wait time” è “Gripper monitoring ON/OFF“?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Òîëüêî â êàêîì èç ñëó÷àåâ êîìàíäà çàõâàòà “Check Gripper” áóäåò âûïîëíåíà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Âû ïîëó÷èëè ñîîáùåíèå “Approximation not possible”. Êàêîâû âîçìîæíûå
ïðè÷èíû?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Ñêîëüêî ñóùåñòâóåò ñòàíäàðòíûõ òèïîâ KUKA çàõâàòîâ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
187 / 198
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Èíòåãðèðîâàíèå â ïðîãðàììó ñïåöèôè÷åñêèõ òåõíîëîãè÷åñêèõ êîìàíä óïðàâëåíèÿ è ïðîâåðêè çàõâàòà
•
Àêòèâàöèÿ è ðàáîòà ñ èñïîëüçîâàíèåì ñòàòóñíûõ êëàâèø èíñòàëëèðîâàííîãî òåõíîëîãè÷åñêîãî ïàêåòà
Ïðåäïîñûëêè:
•
Çíàíèå òåõíîëîãè÷åñêîãî ïàêåòà GripperTech
Ïîçèöèÿ èçâëå÷åíèÿ è óñòàíîâêè
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
188 / 198
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ïàíåëü
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Ïðîãðàììèðîâàíèå çàõâàòà (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Çàäà÷è:
•
Ñîçäàéòå íîâóþ ïðîãðàììó ñ èìåíåì “Fetch_panel”, èñïîëüçóÿ çàõâàò è áàçó blue
•
 ïðîöåññå ñîçäàíèÿ ïðîãðàììû “Fetch_panel” îáó÷èòå òðàåêòîðèþ èçâëå÷åíèÿ, êàê íà âûøåóêàçàííîì
ðèñóíêå
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ
áåçîïàñíîñòè
•
Ñîçäàéòå âòîðóþ ïðîãðàììó ñ èìåíåì “Set_down_panel”, èñïîëüçóÿ íåîáõîäèìóþ áàçó è èíñòðóìåíò
•
Îáó÷èòå “Set_down_panel”
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ
áåçîïàñíîñòè
•
Ñîçäàéòå àðõèâ ïðîãðàìì
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êîãäà äîëæåí ïðîâîäèòüñÿ èíñòðóêòàæ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. ×òî íà ðîáîòå KUKA ÿâëÿåòñÿ óñòðîéñòâîì ðàçáëîêèðîâàíèÿ (release device)?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. ×òî îçíà÷àåò “KR 180 L150 K”?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
189 / 198
Óïðàæíåíèå: Âíåøíèé TCP (êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà)
Óïðàæíåíèå: Âíåøíèé TCP (êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Êàëèáðîâêà ñòàöèîíàðíîãî èíñòðêìåíòà: ïîçèöèè è îðèåíòàöèè
•
Êàëèáðîâêà ïåðåìåùàåìîé çàãîòîâêè
•
Àêòèâèðîâàíèå ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà äëÿ âûïîëíåíèÿ ïåðåìåùåíèÿ
Ïðåäïîñûëêè:
•
Çíàíèå îïöèé êàëèáðîâêè ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ïàíåëü
•
Ñòàöèîíàðíàÿ ðó÷êà
Èçó÷àåìûå ìàòåðèàëû:
Ñòàíäàðòíàÿ äîêóìåíòàöèÿ:
•
Ãëàâà “Íàëàäêà”
Ó÷åáíàÿ äîêóìåíòàöèÿ:
•
190 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå, ãëàâà "Êàëèáðîâêà ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà"
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Âíåøíèé TCP (êàëèáðîâêà èíñòðóìåíòà)
Çàäà÷è:
•
Äëÿ êàëèáðîâêè ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà â êà÷åñòâå ðåôåðåíñíîãî èñïîëüçóéòå óæå
îòêàëèáðîâàííóþ ðó÷êó1 (TOOL 2); íàçíà÷üòå ñòàöèîíàðíîìó èíñòðóìåíòó íîìåð 10 è èìÿ “Nozzle"
•
Óáåäèòåñü, ÷òî ïðè âûïîëíåíèè êàëèáðîâêè, êàæäûé ðàç ïðîèçâîäèëè ñîõðàíåíèå äàííûõ
•
Ïðîèçâåäèòå êàëèáðîâêó óïðàâëÿåìîé ðîáîòîì çàãîòîâêè, íàçíà÷üòå çàãîòîâêå íîìåð 12 è èìÿ
“panel”
•
Íàãðóçî÷íûå äàííûå çàõâàòà ñî ùèòîì: M=8,54 kg; X=46mm; Y=93mm; Z=5mm;
A=-133°; B=81°; C=102°; JX=0,3 kgm.; JY=0,5 kgm.; JZ=0,6 kgm.
•
Çàâåðøèâ êàëèáðîâêó, àêòèâèðóéòå ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò. Ñîîòâåòñòâóþùèì îáðàçîì
èñïîëüçóéòå ñèñòåìó êîîðäèíàò Base èëè Tool äëÿ ïåðåìåùåíèÿ ðîáîòà
•
Ïåðåìåñòèòå TCP ê íà÷àëó êîîðäèíàò BASE èçìåðåííîãî èíñòðóìåíòà, ÿâëÿþùåãîñÿ
àêòóàëüíîé ïîçèöèåé, ïîêàçûâàåìîé â ðåæèìå “Äåêàðòîâàÿ”
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. Êàê êàëèáðóåòñÿ áàçà çàãîòîâêè, óñòàíîâëåííîé íà ôëàíöå ðîáîòà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàê ïðîèçâîäèòñÿ îïðåäåëåíèå TCP ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Çà÷åì íåîáõîäèì ñòàöèîíàðíûé TCP?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Êàêèå óñòàâêè ïîòðåáóþòñÿ äëÿ ïåðåìåùåíèÿ â íàïðàâëåíèè äåéñòâèÿ ñòàöèîíàðíîãî TCP?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
191 / 198
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ íà âåòðîâîå ñòåêëî
(ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ íà âåòðîâîå ñòåêëî
(ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Ïðîãðàììèðîâàíèå êîíòóðà, èñïîëüçóÿ ñòàöèîíàðíûé TCP è çàãîòîâêó
Ïðåäïîñûëêè:
• Çíàíèÿ ïî àêòèâèðîâàíèþ ñòàöîíàðíîãî èíñòðóìåíòà ïðè ïðîãàììèðîâàíèè äâèæåíèé
Ñòàðò êëååâîãî êîíòóðà
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
192 / 198
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ïàíåëü
•
Ñòàöèîíàðíàÿ ðó÷êà
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Íàíåñåíèå êëåÿ íà âåòðîâîå ñòåêëî
(ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü)
Çàäà÷è:
Âíóòðåííèé êëååâîé êîíòóð
•
Ïðîèçâåäèòå îáó÷åíèå êîíòóðà íà ïëàñòèêîâîé ïàíåëè, èñïîëüçóÿ èìÿ ïðîãðàììû “Glue_panel”.
Âûïîëíèòå ýòî, èñïîëüçóÿ îòêàëèáðîâàííûé ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò “Nozzle” è çàãîòîâêó “Panel”.
•
Ñäåëàéòå òàê, ÷òîáû ïðîäîëüíàÿ îñü ñòàöèîíàðíîãî èíñòðóìåíòà áûëà âñåãäà ïåðïåíäèêóëÿðíà
êîíòóðó íàíåñåíèÿ êëåÿ
•
Ñêîðîñòü ïåðåìåùåíèÿ ïàíåëè 0.25 m/s
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ñîîòâåòñòâèè ñ èíñòðóêöèÿìè
•
Ñîçäàéòå àðõèâ ïðîãðàììû
Äîïîëíèòåëüíàÿ çàäà÷à: Îïòèìèçàöèÿ ïðîöåññà
•
Ñîçäàéòå òðè êîïèè ïðîãðàììû Fetch/Set_down/Glue_panel
•
Îïòèìèçèðóéòå ïîëíóþ ïîñëåäîâàòåëüíîñòü ýòèõ òðåõ ïðîãðàìì
•
Ïðîòåñòèðóéòå ïðîãðàììó â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ
áåçîïàñíîñòè.
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. ×òî ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè îïðåäåëÿåò “ñêîðîñòü íàíåñåíèÿ êëåÿ”?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàê àêòèâèðîâàòü ñòàöèîíàðíûé èíñòðóìåíò â ïðîãðàììå?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàêàÿ èêîíêà ïðåäíàçíà÷åíà äëÿ ïåðåìåùåíèÿ çàãîòîâêè â èçîáðàæ¸ííîé ñèñòåìå êîîðäèíàò?
a.)
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
b.)
c.)
d.)
193 / 198
Óïðàæíåíèå: Ïîäïðîãðàììû (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü, êîíòóð êîìïîíåíòà), áåñêîíå÷íûé öèêë
Óïðàæíåíèå: Ïîäïðîãðàììû (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü, ñîñòàâíîé êîíòóð),
áåñêîíå÷íûé öèêë
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
•
Ïðîãðàììèðîâàòü âûçîâ ïîäïðîãðàìì
•
Ïðîãðàììèðîâàòü áåñêîíå÷íûé öèêë
Ïðåäïîñûëêè:
• Çíàíèå Navigator íà óðîâíå Expert
•
Çíàíèå ïîäïðîãðàìì è ïðîãðàììèðîâàíèÿ öèêëîâ
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
Çàäà÷è:
•
Íà óðîâíå Expert ñîçäàéòå íîâûé ìîäóëü ñ èìåíåì “Procedure”. Âñå îòäåëüíûå ïðîãðàììû áóäóò
âûçûâàòüñÿ è çàòåì âûïîëíÿòüñÿ èç ýòîé ïðîãðàììû
•
 êà÷åñòâå ðóêîâîäñòâà èñïîëüçóéòå ñëåäóþùóþ áëîê-ñõåìó ïðîãðàììû
•
Ïðîòåñòèðóéòå íîâóþ ïðîãðàììó “Procedure” â ðåæèìàõ T1, T2 è Àâòîìàòè÷åñêîì. Ñîáëþäàéòå
òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè.
194 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Ïîäïðîãðàììû (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü, êîíòóð êîìïîíåíòà), áåñêîíå÷íûé öèêë
Áëîê-ñõåìà ïðîãðàììû
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
195 / 198
Óïðàæíåíèå: Ïîäïðîãðàììû (ïëàñòèêîâàÿ ïàíåëü, êîíòóð êîìïîíåíòà), áåñêîíå÷íûé öèêë
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. ×òî îçíà÷àþò ðàñøèðåíèÿ SRC è DAT â èìåíàõ KUKA ôàéëîâ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàêóþ êîìàíäó ìîæíî îïóñòèòü â áåñêîíå÷íîì öèêëå?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàêîé ñèíòàêñèñ íåîáõîäèì äëÿ âûðàæåíèÿ SWITCH?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. Êàêèå ïðåäïîñûëêè äëÿ îðãàíèçàöèè áåñêîíå÷íîãî öèêëà â ïðîèçâîëüíî âûáðàííîé ïðîãðàììå?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
196 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
Óïðàæíåíèå: Âíåøíÿÿ Àâòîìàòèêà
Óïðàæíåíèå: Âíåøíÿÿ Àâòîìàòèêà
Öåëü óïðàæíåíèÿ:
Óñïåøíî çàâåðøèâ ýòî óïðàæíåíèå, âû ñìîæåòå âûïîëíèòü ñëåäóþùèå äåéñòâèÿ:
• Èíòåãðàöèÿ ïðåäíàçíà÷åííûõ ïðîãðàìì ðîáîòà â ðàáîòó âî Âíåøíåé Àâòîìàòèêå
•
Àäàïòèðîâàíèå ïðîãðàììû “Cell”
Ïðåäïîñûëêè:
• Çíàíèå Navigator íà óðîâíå Expert
•
Çíàíèÿ ïî ðåäàêòèðîâàíèþ ïðîãðàììû “Cell”
Íåîáõîäèìîå îáîðóäîâàíèå:
•
ß÷åéêà îáó÷åíèÿ
•
Ñòàíöèÿ PLC
Çàäà÷è:
• Ïîäãîòîâüòå ïðîãðàììó cell äëÿ ñëåäóþùèõ ïðèëîæåíèé:
o
Ïðîãðàììà íîìåð 1: âûçîâ ïîäïðîãðàììû äëÿ èçâëå÷åíèÿ è óñòàíîâêè ðó÷êè 1
o
Ïðîãðàììà íîìåð 2: âûçîâ ïðîãðàììû äëÿ èçâëå÷åíèÿ è óñòàíîâêè ïàíåëè
o
Ïðîãðàììà íîìåð 3: âûçîâ ïðîãðàììû “Procedure”
•
Ãàðàíòèðóéòå, ÷òî èñïîëüçóåìûå ïðîãðàììû íà 100% ðàáîòàþò áåç îøèáîê (áåç ñòîëêíîâåíèé)
•
Èñïîëüçóéòå POV íà 30% è óâåëè÷èâàéòå ïîñòåïåííî
•
Çàïóñòèòå âàøè ïðîãðàììû îò PLC, ñîáëþäàéòå òðåáîâàíèÿ áåçîïàñíîñòè
×òî âû äîëæíû çíàòü:
1. ×òî òàêîå ïðîãðàììà Cell?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
2. Êàêîå ðàçëè÷èå ìåæäó BCO ïåðåìåùåíèÿìè â ðåæèìå T1 è â ðåæèìå Âíåøíåé Àâòîìàòèêè?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
3. Êàê ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ ðîáîòà âûïîëíÿåò òîðìîæåíèå ïðè îòêðûòèè êàëèòêè â ðåæèìå Âíåøíåé Àâòîìàòèêè?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
4. ×òî äîëæåí ñäåëàòü îïåðàòîð, åñëè ðîáîò â ðåæèìå Âíåøíåé Àâòîìàòèêè âî âðåìÿ òîðìîæåíèÿ
ïîêèíóë òðàåêòîðèþ?
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………… …… ………
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01
197 / 198
Óïðàæíåíèå: Âíåøíÿÿ Àâòîìàòèêà
198 / 198
Ó÷åáíîå ïîñîáèå MP2 08.06.01