МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ПЕНЗЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Факультет приборостроения, информационных
технологий и электроники
Кафедра «Информационно-измерительная техника и метрология»
ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА
К КУРСОВОМУ ПРОЕКТУ
по дисциплине: «Микропроцессорные средства и системы»
на тему: «Система контроля препятствий»
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Студент:
_________ Мишанин К.С.
Группа:
14ПЭ2
Руководитель:
Д.т.н. профессор
Работа защищена с оценкой ___________
Преподаватель
___________
Дата защиты
___________
Пенза 2017 г.
_________ Бодин О.Н.
Содержание:
1. Введение……………………………………………………………………….3
2. Структурная схема работы системы контроля препятствий…………….....5
3. Устройство и принцип действия ультразвукового дальномера…………... 6
4. Преимущества ультразвукового дальномера………………………………. 7
5. Описание принципиальной схемы………………………………………….. 8
6. Программа дальномера после подключения к плате Arduino………….…19
7. Устройство для голосового оповещения Voice Shield ……………………21
8. Заключение……………...……………………………………………………24
9. Список литературы…………………………………………………………..25
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
2
Введение
В современных автомобилях устанавливают все больше сложных
электронных систем, как и предусматривающие предупреждения водителя,
так и действующие за них. Если сегодня их цена составляет в среднем 20% от
стоимости машины, то в ближайшие несколько лет этот показатель
поднимется до 30%-ного уровня. Примеры – системы адаптивного круизконтроля, предотвращения столкновений, беспроводной связи и навигации.
Круиз-контроль – встроенная в автомобиль система, позволяющая
автоматически удерживать скорость движения автомобиля на постоянном
уровне, а иногда – даже автоматически ее изменять, исходя из конкретной
ситуации и своих способностей.
Водитель может выбрать скорость, которую будет поддерживать
система, а когда надо будет выйти из "автопилотирования", достаточно нажать
на педаль тормоза. В современных автомобилях круиз-контроль
устанавливается как на модели с автоматической, так и с механической
трансмиссией. Эволюционным развитием системы стало изобретение
адаптивного круиз-контроля. Новый механизм был назван так потому, что
система помимо поддержания скорости движения, может самостоятельно, в
зависимости от дорожной обстановки, регулировать расстояние между
едущими в попутном направлении впереди автомобилями. Таким образом,
если простой круиз-контроль – это опция для ленивых, то адаптивный стал
частью системы активной безопасности автомобиля. Адаптивный круизконтроль состоит из радара, электронного блока управления (в него входят
продольные контроллеры и цифровой сигнальный процессор), датчиков,
считывающих информацию с систем ABS, EBD, ESP.
Принцип
действия
адаптивного
круиз-контроля
следующий:
установленный в передней части автомобиля радар (обычное место
расположения – за решеткой радиатора) постоянно мониторит пространство
впереди автомобиля. При обнаружении впереди едущего автомобиля, он
посылает сигнал в электронный "мозг" системы, где полученная информация
обрабатывается. Оттуда данные поступают к тормозам, системам ABS, EBD,
ESP (если до едущего впереди автомобиля небольшое расстояние и нужно
соблюсти безопасную дистанцию), двигателю. Когда же расстояние до
впереди идущего авто увеличивается, адаптивный круиз-контроль посылает к
указанным выше узлам и агрегатам сигнал об увеличении скорости движения.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
3
В своей работе я предлагаю более дешёвый и направленный на
конкретную область способ по контролю препятствий на дороге - это система
контроля препятствий основанная на ультразвуковых дальномерах, которая
предназначена для работы в условиях плохой видимости, таких как : снегопад,
туман, дождь и др.
Принцип действий системы следующий: ультразвуковые волны
излучаемые приборов проходя через воздушную среду отталкиваются от
преград стоящих на пути автомобиля, после чего возвращаются к приёмнику
излучаемого импульса и оповещают водителя звуковым сигналом об
опасности на дороге и немедленном снижении скорости автомобиля.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
4
2. Структурная схема работы системы контроля препятствий:
Рисунок 1 - структурная схема работы системы контроля препятствий.
После подачи на Блок передатчика входного напряжения, посылается
ультразвуковой сигнал в направлении движения автомобиля (на расстояние 812м от прибора), при отражении сигнала от препятствия на пути водителя,
сигнал возвращается в Блок приёмника, после чего поступает на устройство
голосового оповещения
(Voice Shiel), которое в свою очередь голосовым
сообщением информирует о препятствии и рекомендует снизить скорость.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
5
3. Устройство и принцип действия ультразвукового дальномера:
Работа устройства ультразвукового измерения дальности основывается на
явлении распространения звуковых волн в воздушной среде и отражения их в
процессе распространения от других сред (контролируемых тел).
Информация о расстоянии до контролируемого тела, точнее некоторой
отражающей зоны, принадлежащей поверхности контролируемого тела,
определяется временным запаздыванием принимаемого сигнала относительно
излучаемого. Примерно таким же образом летучие мыши ориентируются в
пространстве: они излучают вперед направленный пучок ультразвуковых
колебаний и ловят отраженный сигнал. Звуковые волны распространяются в
воздушной среде с определенной скоростью, поэтому по задержке прихода
отраженного сигнала можно с достаточной степенью точности судить, на
каком расстоянии находится тот предмет, который отразил звук.
излучатель
воздушная среда
излучаемый
электрический
импульсный
сигнал частоты 40 КГц
контролируемое
тело
ультразвуковая волна
принимаемый
приемник
Lx
Рисунок 2 – схема ультразвукового дальномера.
Ультразвуковой дальномер производит измерение
контролируемого тела по схеме эхо-локации (см. рис 2).
расстояния
до
Для измерения расстояний в воздушной среде используются
пьезокерамические преобразователи (типа МУП-3 и МУП-4, произведенные
“ЭЛПА” г. Зеленоград), работающие на 40 кГц частоте. Два
пьезокерамических преобразователя (излучающий и приемный), подобранные
так, чтобы резонансная частота излучения излучающего, совпадала с
резонансной частотой приема приемного, образуют акустический блок.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
6
4. Преимущества ультразвукового дальномера:
Преимуществами использования таких преобразователей в воздушной
среде являются: сравнительная простота излучения и приема колебаний,
компактность
приемоизлучающих
элементов
аппаратуры,
высокая
устойчивость к шумовому, химическому и оптическому загрязнению
окружающей среды, возможность работы в агрессивных средах при высоких
давлениях, возможность значительного удаления вторичной аппаратуры от
места измерений, длительный срок службы, простота в использовании,
сравнительно малая стоимость, практически мгновенная готовность к работе
после включения, нечувствительность к электромагнитным помехам, высокая
надежность, невосприимчивость органов слуха человека к ультразвуку
используемой частоты (40КГц) и ряд других.
Примерами применения разрабатываемого ультразвукового дальномера
могут служить: контроль дистанции между автотранспортом при его
движении в условиях недостаточной видимости на небольших скоростях,
измерение уровня заполнения резервуаров жидким веществом, уровня
загрузки бункеров или кузовов автомобилей сыпучим или дробленым
материалом, контроль размеров продукции, измерение дистанции от борта
судна до причальной стенки и др.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
7
5. Описание принципиальной схемы:
Представленную схему можно разбить на 5 функциональных блоков:
1) блок питания;
2) блок передатчика;
3) блок приемника;
4) блок индикации;
5) блок цифрового управления.
Рассмотрим порядок работы каждого из них.
TV1
Рисунок 3 – схема блока питания.
Блок питания.
Блок питания представлен на рис. 3. При включении сетевого
выключателя S1 на первичную обмотку трансформатора TV1 поступает
постоянное напряжение величиной 12В. Со вторичной обмотки
трансформатора снимается пониженное до 7,5В переменное напряжение.
После прохождения через диодный мост V1-V4 мы получаем выпрямленное,
несглаженное напряжение величиной около 7В, т.к. существует некоторое
небольшое падение напряжения на диодах. Пульсации полученного
выпрямленного напряжения сглаживает электролитический конденсатор С2, а
керамический
конденсатор
С1
предназначен
для
фильтрации
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
8
высокочастотных сетевых помех. Затем напряжение стабилизируется при
помощи интегрального стабилизатора напряжения DA1 и фильтруются высоко
и низкочастотные помехи с помощью конденсаторов С3 и С4 соответственно.
Диодный мост V1-V4 собран на кремниевых низкочастотных диодах
допускающих напряжение до 100В при токе не более 10А. Интегральный
стабилизатор
напряжения
DA1
(КР142ЕН5В)
имеет
следующие
характеристики:
Uвых=5В – выходное напряжение;
Iмакс=1,5А – максимальный ток нагрузки;
Pмакс=10Вт – максимальная мощность;
включение – плюсовое – тип подключения.
Данная схема блока питания является типовой.
Рисунок 4 – схема блока передатчика.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
9
Блок передатчика.
Блок передатчика представлен на рис. 4. Представленный блок выполнен
по схеме усилителя с общим эмиттером, работающего в ключевом режиме.
Ток на выводах микроконтроллера DD2 не должен превышать максимально
разрешенный ток величиной в 20мА, при напряжении в 5В. Тогда по закону
Ома: R=U/I или R=5/0,020=250Ом. Для R14 был выбран резистор номиналом в
300Ом для обеспечения более стабильной работы схемы. Резистор R15 служит
для обеспечения работы транзистора Т5 по постоянному току, т.е.
обеспечивает заряд паразитной емкости транзистора. Его номинал взят из
типовой схемы подключения. В качестве излучателя Qz2 использован
пьезокерамический ультразвуковой преобразователь МУП-3, (т.к. он обладают
достаточно высокой эффективностью, по заверениям производителя)
основные характеристики которого представлены в таблице 1.
Таблица 1. Характеристики ПКУП МУП-3
Изм. Лист
Наименование параметра, единица измерения
Значение
Частота максимальной передачи, кГц
37…45
Звуковое давление на расстоянии 0,3 м при
Uвх=5В на частоте максимального излучения, дБ
100
Чувствительность на частоте максимального
приема, мВ/Па
20
Ширина полосы излучения по уровню 0,5, кГц
1,8
Ширина полосы приема по уровню 0,5, кГц
1,0
Дальность применения, м
8…12
По уровню 0,7 макс.
44
По уровню 0,5 макс.
74
Емкость на частоте 1 кГц, пФ
1300
Входной импеданс на частоте максимального
излучения, кОм
0,5
Предельное допустимое значение напряжения, В
12
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
10
Биполярные транзисторы типа n-p-n КТ972 используемые в схеме имеют
следующие параметры:
- Uкбои=60В - максимально допустимое импульсное напряжение коллекторбаза;
- Uкэои=60В - максимально допустимое импульсное напряжение коллекторэмиттер;
- Iкmaxи=4000мА - максимально допустимый импульсный ток коллектора;
- Pкmaxт=8Вт - максимально допустимая постоянная рассеиваемая мощность
коллектора с теплоотводом;
- h21э≥750 - статический коэффициент передачи тока биполярного
транзистора в схеме с общим эмиттером;
- Iкбо≤1000мкА - обратный ток коллектора;
- fгр≥200МГц - граничная частота коэффициента передачи тока в схеме с
общим эмиттером;
- Uкэн<1,5В - напряжение насыщения коллектор-эмиттер.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
11
Рисунок 5 – схема блока приёмника.
Блок приемника.
Блок приемника изображен на рис. 5. Блок приемника выполнен по схеме
усилителя с общим эмиттером. Максимальный коэффициент усиления для
усилителя выполненного по схеме с общим эмиттером рассчитывается из
соотношения резисторов R19 и R22. Т.е. 10000/10=1000. Резисторы R16 и R18
служат для стабилизации рабочей точки транзистора. Соотношение их
номиналов определяет положение рабочей точки транзистора Т6. Резистор
R13 подтягивает выход приемника к земле, когда нет сигнала с усилителя.
Резистор R17 служит для установки режима чувствительности ультразвукового
датчика Qz3. Конденсаторы С7 и С8 фильтруют постоянную составляющую. В
качестве излучателя Qz3 использован пьезокерамический ультразвуковой
преобразователь МУП-4, (т.к. он обладают достаточно высокой
чувствительностью, по заверениям производителя) основные характеристики
которого представлены в таблице 2.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
12
Таблица 2. Характеристики ПКУП МУП-4
Наименование параметра, единица измерения
Значение
Частота максимальной передачи, кГц
37…45
Звуковое давление на расстоянии 0,3 м при
Uвх=5В на частоте максимального излучения, дБ
96
Чувствительность на частоте максимального приема,
мВ/Па
30
Ширина полосы излучения по уровню 0,5, кГц
0,5
Ширина полосы приема по уровню 0,5, кГц
0,5
Диаграмма направленности, Град
Изм. Лист
По уровню 0,7 макс.
45
По уровню 0,5 макс.
70
Емкость на частоте 1 кГц, пФ
2500
Входной импеданс на частоте максимального
излучения, кОм
0,2
Предельное допустимое значение напряжения
сигнала на входе, В
12
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
13
Рисунок 6 – схема блока индикации.
Блок индикации.
Блок индикации представлен на рис. 6. DD1 – дешифратор семи
сегментного индикатора. Он преобразует входной двоичный код в символы
семи сегментного индикатора. Резистор R20 подтягивает вход 3 разрешения
работы дешифратора к напряжению +5В. Резисторы R5-R11 служат для
ограничения тока через сегменты индикаторов. Резисторы R1-R4 служат для
ограничения тока через базы транзисторов Т1-Т4 и обеспечивают защиту
выходов микроконтроллера. Транзисторы Т1-Т3 предназначены для
коммутации питания подаваемого на индикаторы. Транзистор Т4 коммутирует
включение точки на индикаторах. Светодиодные индикаторы служат для
отображения информации. На входе питания индикатор имеет напряжение
около 4,5В, получаемое за счет того, что транзисторы Т1-Т3 подключены по
схеме эмиттерного повторителя. На переходе база-эмиттер имеет место
небольшое, около 0,5В, падение напряжения, т.е. 5-0,5=4,5В (напряжение на
входе питания индикатора). Ток через выводы микроконтроллера на должен
превышать максимальный разрешенный ток величиной в 20мА, при
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
14
напряжении в 5В. Тогда по закону Ома имеем: R=U/I или R=5/0,020=250Ом.
Для R1-4 был выбран номинал в 300Ом для обеспечения более стабильной
работы схемы. Согласно документации на индикаторы они должны иметь
входное напряжение не более 2,5В при токе 20мА. Т.к. мы имеем на входе
питания индикатора напряжение в 4,5В – следует его уменьшить. Лишние 2В
гасятся с помощью резисторов R5-R11. Их номинал: 2В/0,020А=100Ом. В
качестве HL1…HL3 выбраны индикаторы цифровые красного цвета свечения
КЛЦ202В (арсенид-галлия-алюминия) в пластмассовом корпусе, состоящие из
дискретных элементов, изготовленные по эпитаксиально-диффузионной
технологий. Индикатор имеет 7 сегментов и децимальную точку, излучающие
при подаче прямого тока. Различные комбинации элементов,
обеспечиваемые внешней коммутацией, позволяют воспроизвести любую
цифру от 0 до 9 и децимальную точку. Высота знака 20 мм. Параметры
индикаторов и их принципиальная схема представлены ниже. Биполярные
транзисторы типа n-p-n КТ3102 используемые в схеме имеют следующие
параметры:
- Uкбои=50В - максимально допустимое импульсное напряжение коллекторбаза;
- Uкэои=50В - максимально допустимое импульсное напряжение коллекторэмиттер;
- Iкmaxи=200мА - максимально допустимый импульсный ток коллектора;
- Pкmaxт=0,25Вт - максимально допустимая постоянная рассеиваемая
мощность коллектора с теплоотводом;
- h21э≥200 - статический коэффициент передачи тока биполярного
транзистора в схеме с общим эмиттером;
- Iкбо≤0,05мкА - обратный ток коллектора;
- fгр≥150МГц - граничная частота коэффициента передачи тока в схеме с
общим эмиттером;
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
15
Таблица 3. Основные электрические параметры КЛЦ202В
Наименование
параметров, режим
измерения,единица
измерения
Изм. Лист
Буквенное
обозначение
Не
менее
Не
более
Средняя сила света
элемента
отображения при
Iпр=20 мА , мкд
Iυ
0,5
.
Средняя сила света
точки при Iпр=20
мА , мкд
Iυ
0,07
.
Постоянное прямое
напряжение для
элемента при
Iпр=20 мА , В
Uпр
.
2,5
Постоянное прямое
напряжение для
точки при Iпр=20
мА , В
Uпр
.
2,5
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
16
Рисунок 8 – схема блока цифрового управления.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
17
Блок цифрового управления.
Блок цифрового управления представлен на рис. 8. Блок цифрового
управления представляет собой однокристальный микроконтроллер PIC16C84
имеющий подключения согласно технической документации производителя.
Между входами питания микроконтроллера 14 и 5 ставится керамический
конденсатор С9 обеспечивающий сглаживание пульсаций напряжения
вызванных работой схемы. Ко входам OSC1 и OSC2 микроконтроллера
подключен керамический резонатор QZ1 после которого установлены
конденсаторы С5 и С6 необходимые для обеспечения правильного
функционирования, согласно требованию производителя. Вход 1
микроконтроллера подтянут к земле через резистор R12 номиналом 1кОм,
что является типовой защитой от помех в том случае, когда кнопка S2
разомкнута. Цепочка из резистора R21 и конденсатора С10 является типичной
схемой подключения входа MCLR микроконтроллера (сброс памяти при
включении питания) и обеспечивают необходимую задержку по времени для
стабильного запуска микроконтроллера. Керамический резонатор QZ1 на 4.0
МГц имеет следующие параметры:
- резонансная частота,кГц: 4000;
- точность настройки (при 25 С) ,%: 0.3;
- температурный коэффициент (в диапазоне -20…+80С) ,%: 0.3;
- максимальное резонансное сопротивление ,Ом: 30;
- встроеный конденсатор,пФ: 30;
- рабочая температура,С: -20…+80.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
18
6. Программа дальномера после подключения к плате Arduino:
Arduino - это маленькое электронное устройство, состоящее из одной
печатной платы, которое способно управлять разными датчиками,
электродвигателями, освещением, передавать и принимать данные.
Схема алгоритма и программный код для ультразвукового дальномера:
Рисунок 9 – алгоритм работы ультразвукового дальномера.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
19
int trigPin = 9; // назначаем имя для Pin8
int echoPin = 8; // назначаем имя для Pin9
void setup() // процедура setup
{
Serial.begin (9600); // подключаем монитор порта
pinMode(trigPin, OUTPUT); // назначаем trigPin (Pin8), как выход
pinMode(echoPin, INPUT); // назначаем echoPin (Pin9), как вход
}
void loop() // процедура loop
{
int duration, сm; // назначаем переменную "сm" и "duration" для показаний
датчика
digitalWrite(trigPin, LOW); // изначально датчик не посылает сигнал
delayMicroseconds(2); // ставим задержку в 2 ммикросекунд
digitalWrite(trigPin, HIGH); // посылаем сигнал
delayMicroseconds(10); // ставим задержку в 10 микросекунд
digitalWrite(trigPin, LOW); // выключаем сигнал
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // включаем прием сигнала
сm = duration / 580; // вычисляем расстояние в сантиметрах
Serial.print(m); // выводим расстояние в сантиметрах
Serial.println("сm");
delay(1000); // ставим паузу в 1 секунду
}
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
20
В качестве устройства для голосового оповещения водителя в случае
опасной ситуации, я предлагаю Voice Shield - плата аудио интерфейса для
платформы Arduino.
Voice Shield :
Рисунок 9 – внешний вид устройства Voice Shield.
Голосовые функции и функции преобразования текста в речь (text-tospeech, TTS) в современных устройствах на микроконтроллерах получили
достаточно широкое распространение, они встраиваются в системы
сигнализации и безопасности, используются в общих функциях управления в
системах домашней автоматизации.
Принципиальная схема:
Принципиальная схема платы расширения Voice Shield изображена на
Рисунке 10. Хотя плата может работать автономно, более высокую
функциональность можно получить управлением через последовательный
интерфейс SPI. Подключив плату к платформе Arduino (микроконтроллеру)
можно реализовать синтез речи.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
21
Рисунок 10 - Принципиальная схема платы расширения Voice Shield.
Микросхема ISD1790PY имеет вход микрофона со схемой
автоматического усиления (ACG, automatic gain control), выход на динамики 8
Ом и второй аналоговый выход, который может быть сконфигурирован для
подключения к внешнему усилителю. Также для пользователя доступны
управление громкостью, схема подавления помех, сглаживающий фильтр и
функция оповещения о наличии новых сообщений (vAlert)
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
22
Основные характеристики микросхемы ISD1790PY:
однокристальное
решение
со
встроенной
системой
управления
сообщениями;
частота
преобразования
выбирается
пользователем
с
помощью
внешнего резистора;
возможность выбора длительности сообщений;
сигнализация сообщений и режимов работы:
четыре выборочных звуковых эффекта для звуковой сигнализации;
опциональная
голосовая
сигнализации
(vAlert)
наличия
новых
сообщений;
управление светодиодным индикатором, который непрерывно включен
во время записи и мигает во время воспроизведения, переходов и
стирания;
поддержка интерфейса SPI:
два входных канала;
два выходных канала;
дифференциальный усилитель мощности класса D (ШИМ);
однотактный выходной каскад для работы с внешним усилителем ЗЧ;
высококачественное, естественное воспроизведение голоса и музыки;
напряжение питания 2.4…5.9В;
хранение сообщений в течение 100 лет (типовое значение);
100 тыс. циклов записи (типовое значение).
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
23
Заключение:
В данном курсовом проекте была разработана система контроля
препятствий. Главной особенностью этой системы является – обнаружение и
оповещение водителя голосовым сигналом о помехах на пути в условиях
плохой видимости, таких как снегопад (метель, буран), дождь, туман и другие.
Преимущества системы - это длительный срок службы, простота в
использовании, сравнительно малая стоимость, практически мгновенная
готовность
к
работе
после
включения,
нечувствительность
к
электромагнитным помехам, высокая надежность, невосприимчивость органов
слуха человека к ультразвуку используемой частоты (40КГц) и ряд других.
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
24
Список литературы:
1. Костров Б.В., Микропроцессорные системы: учебное пособие/ Б.В.
Костров, В.Н. Ручкин. – М.: Десс, 2006. – 208с.
2. В. С. Яценков «Микроконтроллеры Microchip. Практическое
руководство».
3. Бродин В.Б., Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой
логики/ Бродин В.Б., Калинин А.В. – М.: ЭКОМ, 2002. – 400 с.
4. http://роботехника18.рф/ультразвуковой-датчик-к-ардуино/
5. http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=148018
6. http://works.doklad.ru/view/ORnDncgot6g/all.html
Изм. Лист
№ докум.
Подпись
Дата
ПензГУ 13.03.02-07 КП215.06-ПЗ
Лист
25
